utils —— reference-c++ 两个子项目的 Python 移植
将 reference-c++/ 下的 target_tracker（多目标追踪过滤器）与
visual_track_control（视觉跟踪控制律）移植为 Python，两包互不依赖
（唯一的数据转换点在胶水层 demo）。
目录结构
utils/
├── target_tracker/ # 包 1：卡尔曼滤波多目标追踪（无第三方硬依赖，仅 numpy）
│ └── README.md # 接口清单 + C++ 差异
├── visual_track_control/ # 包 2：三通道控制律 + MAVSDK offboard 网关
│ └── README.md # 接口清单 + C++ 差异
├── demo_track_control.py # 胶水层集成演示（模拟检测 → 追踪 → 控制律 → 发送）
├── config/track_control.json # 控制律配置（拷贝自 reference-c++）
├── tests/ # pytest 测试（对应 C++ 全部 13 个测试文件）
│ ├── target_tracker/ # 27 条
│ └── visual_track_control/ # 78 条
├── conftest.py # 保证可从任意工作目录导入两包
└── pytest.ini # 收集 *_test.py 命名（与 C++ 测试文件名对齐）
环境
conda env pytorch（D:\program file\conda\envs\pytorch），Python 3.12，
依赖：numpy、mavsdk、pytest。
运行测试
cd utils
"D:/program file/conda/envs/pytorch/python.exe" -m pytest -q
105 条测试全部通过（含 C++ 验收用例的逐条移植：§9.4 六条硬验收、A1/A2/A4 回归、PID anti-windup C1、超龄 C4、首拍限幅 S6）。
运行演示
# mock 传输（本地记录指令，无实机）
python utils/demo_track_control.py --speedup 10
# MAVSDK 实发（需飞控/SITL 在 udp://:14540）
python utils/demo_track_control.py --transport mavsdk
时间线 13 s（20 Hz）：正常跟踪 6 s（vx 从零渐变 → 逼近限速 3 m/s）→ 目标消失 4 s（Coast 预测，60 帧后轨道判亡）→ 判零速刹车 3 s。
移植约定
- MAVLink 部分改为 MAVSDK 语义映射（offboard API，非字节透传），三分支 映射保留 C++ A2 回归语义，详见包 2 README。
- 测试逐条移植 C++ gtest 断言（
EXPECT_DOUBLE_EQ→ 精确==，EXPECT_NEAR→pytest.approx）；MAVSDK 部分因无 SITL/实机，仅 mock 验证。 - 行为修复项（C1/C2/C4、A1/A2/A4、S6）在测试文件头注释中标注对应章节。