keita
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send_control.py: 单帧表2-1指令下发(名字/数值均可解析, --list列全部控制码)
listen_pod.py: --detect {person,drone} 下发0x07目标识别开(参数X 0人车/1无人机)
并跟踪锁定状态变化与首次锁定时刻; 打桩验证通过(0x2B帧校验和a6与规格样例一致)
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2.7 KiB
Python
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"""send_control.py —— 向吊舱下发单帧 表2-1 控制指令(台架工具,非飞行组件)。
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用途:验证吊舱下行链路与各类指令动作(开目标识别/框选跟踪/归中/开电机等),
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配合 listen_pod.py 观察遥测状态变化。
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用法:
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python utils/pod_bridge/send_control.py /dev/ttyAMA0 --code TARGET_DETECT_ON --param-x 0
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python utils/pod_bridge/send_control.py /dev/ttyAMA0 --code 0x2B # 归中
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python utils/pod_bridge/send_control.py --list # 列出全部控制码
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控制码可用名字(ControlCode 成员名,如 TARGET_DETECT_ON)或数值(0x07 / 7)。
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"""
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import argparse
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import sys
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from pathlib import Path
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sys.path.insert(0, str(Path(__file__).resolve().parents[1])) # utils/ 入 sys.path
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from pod_bridge.pod_serial import PodSerial # noqa: E402
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from pod_bridge.protocol import ControlCode, ControlCommand, encode_control # noqa: E402
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def _resolve_code(text: str) -> int:
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"""控制码:支持名字(TARGET_DETECT_ON)或数值(0x07 / 7)。"""
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name = text.upper()
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if hasattr(ControlCode, name):
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return int(getattr(ControlCode, name))
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try:
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return int(text, 0)
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except ValueError:
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raise SystemExit(f"无法解析控制码: {text}(用 --list 查看可用名字)")
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def main() -> int:
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ap = argparse.ArgumentParser(description="下发单帧吊舱控制指令(表2-1)")
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ap.add_argument("port", nargs="?", default="/dev/ttyAMA0", help="串口设备号")
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ap.add_argument("--baud", type=int, default=115200)
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ap.add_argument("--code", help="控制码名字或数值,如 TARGET_DETECT_ON / 0x2B")
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ap.add_argument("--param-x", type=int, default=0)
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ap.add_argument("--param-y", type=int, default=0)
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ap.add_argument("--param3", type=int, default=0)
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ap.add_argument("--param-x2", type=int, default=0)
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ap.add_argument("--param-y2", type=int, default=0)
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ap.add_argument("--list", action="store_true", help="列出全部控制码后退出")
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args = ap.parse_args()
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if args.list:
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for c in ControlCode:
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print(f"0x{c.value:02X} {c.name}")
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return 0
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if not args.code:
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ap.error("需要 --code(或用 --list 查看可用控制码)")
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code = _resolve_code(args.code)
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cmd = ControlCommand(code=code, param_x=args.param_x, param_y=args.param_y,
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param3=args.param3, param_x2=args.param_x2,
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param_y2=args.param_y2)
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frame = encode_control(cmd)
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pod = PodSerial(args.port, args.baud)
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pod.send(frame)
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pod.close()
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print(f"[send] {args.port} 下发 0x{code:02X} → {' '.join(f'{b:02X}' for b in frame)}")
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return 0
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if __name__ == "__main__":
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sys.exit(main())
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