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keita 5a944af4f5 实现L1航向伺服(路线A1): 吊舱角度直入控制律 + 桥接胶水 + 干跑入口

- visual_track_control: ControlSnapshot 加可选 los_beta_deg/los_alpha_deg,
  第④步角度直入优先否则回退像素路径(向后兼容); config 拆出 load_from_dict 供内嵌复用
- pod_bridge: BridgeConfig 内嵌 TrackingConfig + 新 HeadingServoConfig;
  bridge._build_snapshot 合成 β/α(姿态来自PX4/角度来自吊舱,信号双路适配无电机),
  step 按 heading_servo.enabled 切 L1/L2, DEGRADED_HOLD 补发刹车保 offboard 心跳;
  run() 循环频率按生效律取(修 L1 频率错配)
- run_bridge.py: 闭环 CLI 入口, --dry-run(S2 只接吊舱不发offboard) 与实飞优雅停机
- 配置落 L1 首飞值(slow_approach/0.2mps、垂直压低、无电机仅用脱靶量)
- 新增测试 29 条(vtc5+config9+bridgeL1 10+runner5); 全量 401 passed

2026-10-09 12:52:14 +08:00

__init__.py

新增pod_bridge吊舱桥接中间件(树莓派4B部署)

2026-09-23 14:38:23 +08:00

bridge.py

实现L1航向伺服(路线A1): 吊舱角度直入控制律 + 桥接胶水 + 干跑入口

2026-10-09 12:52:14 +08:00

config.py

实现L1航向伺服(路线A1): 吊舱角度直入控制律 + 桥接胶水 + 干跑入口

2026-10-09 12:52:14 +08:00

guidance.py

新增pod_bridge吊舱桥接中间件(树莓派4B部署)