keita b147925d58 新增L1航向伺服落地方案(无距离,优先实现) ...

核心结论: L1 不用新写控制律 —— TrackingControlLaw 第7步已内建无距离降级
(hold / slow_approach / exit), 复用其限幅/超龄/Coast/无距离/NED旋转(81测试保障)。

三个关键设计:
1. 航向信号用「框架角+脱靶量」而非只用脱靶量 —— 吊舱伺服会把目标保持居中,
   脱靶量稳态≈0 没信号; 框架角才是目标相对机头的方位。且角度输入与 FOV 无关,
   吊舱变焦不会失真(像素路径会)。
2. 接入路线 A1 推荐: ControlSnapshot 加可选 los_beta_deg/los_alpha_deg。
3. tracked 判据不能只信 bit2(实测不复位), 需第二判据。

含改动清单/配置外置/台架 S0-S5 步骤/风险表/L2 接口预留, 以及待拍板三项。

2026-10-09 11:02:44 +08:00

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L1航向伺服实现方案.md

新增L1航向伺服落地方案(无距离,优先实现)

2026-10-09 11:02:44 +08:00

双目YOLO目标识别需求说明.md

新增双目yolo实现python代码

2026-09-14 15:05:03 +08:00

双目测距技术路线.md

双目测距方案重构与其他小修改

2026-09-10 16:16:05 +08:00

吊舱解算验证方案-模拟飞控喂表3.md

钉死结论: 锁定后仍无表4,并补协议级硬证据

2026-10-09 10:01:40 +08:00

树莓派4B部署注意事项.md

记录厂商答复: 该吊舱不允许二次开发

2026-10-09 10:24:23 +08:00

物理追踪思路.md

优化文件

2026-09-07 15:38:48 +08:00

视觉跟踪控制律技术路线.md

双目测距方案重构与其他小修改

2026-09-10 16:16:05 +08:00

视觉追踪技术路线.md

first commit

2026-09-02 15:13:13 +08:00