keita
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- utils/task_runner: 6态状态机(WAIT→ARM_TAKEOFF→GOTO(L2)→TRACK(L1)→APPROACH→RTL) + 编排器(快照采集/状态动作) + 双层日志(事件JSONL/遥测CSV) + 吊舱控制指令(0x07/0x0F/0x0E/0x08) - pod_bridge: ground_link 地面坐标UDP注入(超龄判无效,无激光替代表4); set_heading_servo_enabled() 运行时L1/L2切换(切换即reset清积分防输出跳变); pod_locked 提为公共门控; config 新增 ground_inject 段 - virtual_pod 模拟吊舱(无电机语义) + verify_px4 增量④仅飞控验证 + pod_sitl_test L1 SITL全流程(飞行编排不塞进 run_bridge, 保持纯offboard闭环入口) - 入口: task_runner_sitl(VirtualPod+虚拟目标, SITL端到端跑通约1m24s) / task_runner_real(真串口+UDP注入+吊舱控制) - 地面站 ground_station: 坐标注入 + 状态可视化(Flask) - S1标定回填(2026-10-09): beta_sign=+1 / alpha_sign=-1, 加标定回归测试守护 - 新增测试: task_runner x4 + ground_link/virtual_pod*/bridge/px4_gateway 增量; 全量 483 passed - 文档: 预定流程(需求) + 预定流程-操作指南(操作/待办) + L1方案补S1结论与实现状态
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1.9 KiB
Python
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"""pod_control.py —— 吊舱目标识别/锁定控制（真机，任务编排的一部分）。
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真机吊舱不会自动输出"锁定"——需要先发控制指令让它进入目标识别 + 自动锁定模式：
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* 0x07 目标识别开（param_x = 目标类型：0=人/车，1=无人机）
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* 0x0F 发现目标自动锁定（常驻模式：目标进画面自动锁定，非一次性动作）
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结束（任务完成/返航）时：
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* 0x0E 停止跟踪（只停当前这一次跟踪）
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* 0x08 目标识别关（真正退出识别）
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本模块把这些指令序列封装成 PodController，供 TaskRunner 在 GOTO / RTL 阶段调用。
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SITL 用 VirtualPod（直接合成锁定态），不注入 PodController。
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"""
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from pod_bridge.protocol import ControlCode, ControlCommand
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class PodController:
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"""吊舱目标识别/锁定控制器。
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arm_detection / stop_tracking 为同步方法，经 bridge.send_control 下发 表2-1
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控制帧（编码由 PodBridge 完成，本类只关心"发什么指令序列"）。
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"""
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def __init__(self, bridge, target_type: int = 0) -> None:
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"""bridge：PodBridge（需有 send_control）；target_type：0=人/车，1=无人机。"""
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self._bridge = bridge
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self._target_type = int(target_type)
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def arm_detection(self) -> None:
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"""开启目标识别 + 发现自动锁定（GOTO 阶段进入时调用）。"""
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self._bridge.send_control(ControlCommand(
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code=ControlCode.TARGET_DETECT_ON, param_x=self._target_type))
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self._bridge.send_control(ControlCommand(
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code=ControlCode.AUTO_LOCK_ON_FOUND))
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def stop_tracking(self) -> None:
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"""停止跟踪 + 关闭目标识别（RTL 前调用）。"""
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self._bridge.send_control(ControlCommand(code=ControlCode.STOP_TRACK))
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self._bridge.send_control(ControlCommand(code=ControlCode.TARGET_DETECT_OFF))
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