keita
df91b1110e
归档 legacy/：stereo_yolo/stereo_ranger/target_tracker 三包 + 175 条测试 + demo/配置/权重/三份规格；运行链路不再依赖，默认 pytest 446 条，归档测试按需运行。 目标有效性第二判据改为 LOS 运动学一致性（pod_bridge/los_consistency.py），删除 require_vision；pod_locked() 叠加该判据，状态机随之后退重搜。 自定义返航（task_runner/return_home.py）：保持转场高度回起飞点 → 恢复初始航向 → 垂直降落，不再爬 RTL_RETURN_ALT；未起飞/无起飞点/超时/异常仍退回 PX4 原生 RTL。 任务链安全兜底：主循环异常→紧急返航、stop 幂等、landing_stop 保留遥测、in_air 流复用+超时、解锁/起飞与吊舱识别仅执行一次、rtl_timeout 上限。 入口共享件拆到 utils/sitl_support.py；pod_sitl_test.py→l1_sitl_test.py；删除旧架构 test.py；相机脚本移入 tools/。 新增 .gitignore 并剔除历史误跟踪的 59 个 .pyc；requirements 按实际依赖重写；文档全面对齐，新增 legacy/README.md 与 tools/README.md。
legacy/ —— 已归档的「双目 + YOLO」可选感知后端
归档日期：2026-10-20
自 2026-10-19 起，光电吊舱取代双目 + YOLO，成为唯一目标源。运行链路是
pod_bridge→task_runner→ PX4（见仓库根README.md与.workbuddy/memory/ARCHITECTURE.md§11）。这里的内容不参与运行链路，也不在默认 pytest 收集范围内。保留原因：日后若要 重新引入双目作为「独立身份旁证」或「距离源」，可从本目录恢复；对应的设计文档 也一并归档。
归档内容
| 路径 | 原位置 | 说明 |
|---|---|---|
utils/stereo_yolo/ |
utils/stereo_yolo/ |
双目 YOLO 检测前端 |
utils/stereo_ranger/ |
utils/stereo_ranger/ |
双目稀疏测距 |
utils/target_tracker/ |
utils/target_tracker/ |
多目标追踪 + 主目标选举 |
utils/tests/{stereo_yolo,stereo_ranger,target_tracker}/ |
同名 | 共 175 条单测 |
utils/demo_*.py |
utils/demo_*.py |
三个演示（track_control / stereo_ranger / stereo_yolo） |
utils/config/stereo_*.json |
utils/config/ |
对应配置 |
utils/assets/ |
utils/assets/ |
demo 占位素材 |
models/yolo26n-drone.pt |
models/ |
YOLO 权重（5.2MB） |
docs/双目*.md |
docs/ |
三份双目规格/作业指导 |
stereo_calib_params.npz |
仓库根 | 双目相机标定结果 |
怎么跑归档测试（默认不跑）
归档代码依赖 utils/ 里的 visual_track_control（控制律仍在运行链路中），
所以需要同时把两处加进 PYTHONPATH：
cd legacy/utils
PYTHONPATH="../../utils" "D:/program file/conda/envs/pytorch/python.exe" -m pytest -q
预期 175 passed（111 stereo_ranger + 36 stereo_yolo + 28 target_tracker）。
怎么跑归档 demo
cd "D:/ProgramData/code_drone-test"
PYTHONPATH="utils;legacy/utils" "D:/program file/conda/envs/pytorch/python.exe" legacy/utils/demo_stereo_ranger.py
demo_stereo_yolo.py需要ultralytics与legacy/models/yolo26n-drone.pt（demo 内按legacy/为仓库根解析相对模型路径）。
若要正式接回
不要直接 git mv 回来就完事：先读 ARCHITECTURE.md §11.1 的约定 ——
需要给 PodBridge 增加「距离源」与「独立旁证源」两个显式注入点，
并重新评估 Pi 4 的算力预算（YOLO 双路推理在 Pi 4 上跑不动实时）。