keita
df91b1110e
归档 legacy/：stereo_yolo/stereo_ranger/target_tracker 三包 + 175 条测试 + demo/配置/权重/三份规格；运行链路不再依赖，默认 pytest 446 条，归档测试按需运行。 目标有效性第二判据改为 LOS 运动学一致性（pod_bridge/los_consistency.py），删除 require_vision；pod_locked() 叠加该判据，状态机随之后退重搜。 自定义返航（task_runner/return_home.py）：保持转场高度回起飞点 → 恢复初始航向 → 垂直降落，不再爬 RTL_RETURN_ALT；未起飞/无起飞点/超时/异常仍退回 PX4 原生 RTL。 任务链安全兜底：主循环异常→紧急返航、stop 幂等、landing_stop 保留遥测、in_air 流复用+超时、解锁/起飞与吊舱识别仅执行一次、rtl_timeout 上限。 入口共享件拆到 utils/sitl_support.py；pod_sitl_test.py→l1_sitl_test.py；删除旧架构 test.py；相机脚本移入 tools/。 新增 .gitignore 并剔除历史误跟踪的 59 个 .pyc；requirements 按实际依赖重写；文档全面对齐，新增 legacy/README.md 与 tools/README.md。
59 lines
1.9 KiB
Python
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Python
import cv2
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# ==================== 配置区 ====================
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CAMERA_INDEX = 1 # 相机索引，如果不对请用前面的探测代码找
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FRAME_WIDTH = 2560
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FRAME_HEIGHT = 720
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TARGET_FPS = 30
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# =================================================
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def decode_fourcc(val):
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"""把 get(CAP_PROP_FOURCC) 返回的浮点数转成可读的四字符代码"""
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val = int(val)
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return "".join([chr((val >> 8 * i) & 0xFF) for i in range(4)])
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# 1. 打开相机，Windows 上指定 DirectShow 后端
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cap = cv2.VideoCapture(CAMERA_INDEX, cv2.CAP_DSHOW)
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if not cap.isOpened():
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print(f"无法打开相机，索引 {CAMERA_INDEX}")
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exit()
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# 2. 设置分辨率（在设置 MJPG 之前或之后都可以，但建议先设格式）
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cap.set(cv2.CAP_PROP_FOURCC, cv2.VideoWriter_fourcc('M', 'J', 'P', 'G'))
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cap.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_WIDTH, FRAME_WIDTH)
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cap.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, FRAME_HEIGHT)
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cap.set(cv2.CAP_PROP_FPS, TARGET_FPS)
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# 3. 读取一次，确认参数是否真的生效
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ret, frame = cap.read()
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if not ret:
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print("相机已打开，但无法读取帧（可能分辨率不支持）")
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cap.release()
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exit()
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# 4. 打印实际生效的参数和帧格式
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print("===== 相机实际参数 =====")
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print(f"分辨率 : {int(cap.get(cv2.CAP_PROP_FRAME_WIDTH))} x {int(cap.get(cv2.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT))}")
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print(f"帧率 : {cap.get(cv2.CAP_PROP_FPS):.1f}")
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print(f"FOURCC : {decode_fourcc(cap.get(cv2.CAP_PROP_FOURCC))}")
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print(f"帧 dtype : {frame.dtype}")
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print(f"帧 shape : {frame.shape} # 应为 (H, W, 3)")
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print("========================")
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# 5. 实时显示循环
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while True:
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ret, frame = cap.read()
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if not ret:
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print("读取帧失败，退出")
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break
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cv2.imshow("USB Camera", frame)
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# 按 'q' 退出
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if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
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break
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# 6. 释放资源
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cap.release()
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cv2.destroyAllWindows() |