keita
df91b1110e
归档 legacy/：stereo_yolo/stereo_ranger/target_tracker 三包 + 175 条测试 + demo/配置/权重/三份规格；运行链路不再依赖，默认 pytest 446 条，归档测试按需运行。 目标有效性第二判据改为 LOS 运动学一致性（pod_bridge/los_consistency.py），删除 require_vision；pod_locked() 叠加该判据，状态机随之后退重搜。 自定义返航（task_runner/return_home.py）：保持转场高度回起飞点 → 恢复初始航向 → 垂直降落，不再爬 RTL_RETURN_ALT；未起飞/无起飞点/超时/异常仍退回 PX4 原生 RTL。 任务链安全兜底：主循环异常→紧急返航、stop 幂等、landing_stop 保留遥测、in_air 流复用+超时、解锁/起飞与吊舱识别仅执行一次、rtl_timeout 上限。 入口共享件拆到 utils/sitl_support.py；pod_sitl_test.py→l1_sitl_test.py；删除旧架构 test.py；相机脚本移入 tools/。 新增 .gitignore 并剔除历史误跟踪的 59 个 .pyc；requirements 按实际依赖重写；文档全面对齐，新增 legacy/README.md 与 tools/README.md。
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1.0 KiB
Python
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Python
import cv2
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import numpy as np
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# 摄像头
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cap = cv2.VideoCapture(0)
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if not cap.isOpened():
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print("无法打开摄像头")
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exit()
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# 目标输出分辨率（匹配你的小屏+转换器）
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OUT_WIDTH = 720
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OUT_HEIGHT = 480
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# 创建窗口并设为可调整
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cv2.namedWindow("HDMI_Output", cv2.WINDOW_NORMAL)
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# 关键：把窗口移到第二块屏幕（HDMI）的位置
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# 假设主屏幕是 1920 宽，第二块屏幕从 x=1920 开始
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# 请根据你实际的主屏幕宽度修改这个值！
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SECOND_SCREEN_X = 1920 # ← 改成你主屏幕的宽度
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SECOND_SCREEN_Y = 0
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cv2.moveWindow("HDMI_Output", SECOND_SCREEN_X, SECOND_SCREEN_Y)
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cv2.setWindowProperty("HDMI_Output", cv2.WND_PROP_FULLSCREEN, cv2.WINDOW_FULLSCREEN)
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while True:
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ret, frame = cap.read()
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if not ret:
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break
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# 缩放到目标分辨率
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frame = cv2.resize(frame, (OUT_WIDTH, OUT_HEIGHT))
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# 显示
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cv2.imshow("HDMI_Output", frame)
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# 按 q 退出
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if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
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break
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cap.release()
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cv2.destroyAllWindows() |