2026.8.7全代码限速

2026-08-07 08:57:43 +08:00
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commit 27e89484fa
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@@ -13,7 +13,7 @@ run_mission.py — 基于 ZMQ Router 协议的主任务入口
         ▼              ▼
    ┌─ MissionManager   ┌─ UAVControlLoop ──┐
    │  状态机 + 航点巡航  │  20Hz VELOCITY    │
-    │  POSITION SETPOINT │  闭环追踪          │
+    │  VELOCITY SETPOINT │  闭环追踪          │
    │  (非追踪期间)      │  (VISUAL_TRACKING) │
    └───────────────────┴────────────────────┘
    ┌─ 感知模块 ─────────┐
@@ -23,7 +23,8 @@ run_mission.py — 基于 ZMQ Router 协议的主任务入口

 【控制权协调规则】
  同一时刻只有一个人持有「SETPOINT 发令权」：
-    - VISUAL_TRACKING 之外 → MissionManager 发 POSITION SETPOINT
+    - VISUAL_TRACKING 之外 → MissionManager 发 VELOCITY SETPOINT（航点/
+      悬停均用速度闭环，与坐标系无关；仅 TAKEOFF 预热用零偏移 POSITION）
    - VISUAL_TRACKING 之中 → UAVControlLoop 线程发 VELOCITY SETPOINT
    - 切换由主循环检测 MissionManager.state 变化时触发

@@ -479,7 +480,7 @@ class MissionOrchestrator:
        ┌──────────────┬─────────────────────┬──────────────────────┐
        │ 状态机状态    │ MissionManager      │ UAVControlLoop       │
        ├──────────────┼─────────────────────┼──────────────────────┤
-        │ 非 TRACKING  │ proxy → POSITION    │ 控制线程已停止        │
+        │ 非 TRACKING  │ proxy → VELOCITY    │ 控制线程已停止        │
        │              │   SETPOINT          │                      │
        ├──────────────┼─────────────────────┼──────────────────────┤
        │ TRACKING     │ 不发 SETPOINT       │ 20Hz VELOCITY 线程   │