2036.6.10小更新

c_test.py

@@ -0,0 +1,17 @@
+import time
+from pymavlink import mavutil
+
+# 根据你的实际 UDP 配置修改
+# 如果飞控是作为 UDP 服务端（监听），则 Python 应作为客户端连接：
+# connection_string = "udpout:飞控IP:14550"
+# 如果飞控是作为 UDP 客户端（主动连接 Python），则 Python 应作为服务端监听：
+connection_string = "udpin:127.0.0.1:14550"
+
+master = mavutil.mavlink_connection(connection_string)
+
+print("等待飞控心跳包...")
+try:
+    master.wait_heartbeat(timeout=5)
+    print(f"收到心跳，系统 ID: {master.target_system}, 组件 ID: {master.target_component}")
+except:
+    print("超时：未收到飞控心跳包，请检查 IP 和端口配置以及飞控端是否在发送心跳")

config.json

@@ -13,7 +13,7 @@
         "udp_port": 9999
     },
     "flight_control": {
-        "connection_string": "udpout:127.0.0.1:14550",
+        "connection_string": "AMA1",
         "baud_rate": 57600
     },
     "fc_info":{

control.py

@@ -45,7 +45,7 @@ class PID:
 
 
 class UAVController:
-    def __init__(self, port='/dev/ttyUSB0', baud=57600):
+    def __init__(self, port='/dev/ttyAMA1', baud=57600):
         """
         初始化与飞控的 MAVLink 串口连接
             port:串口地址

drone_controller/base_control.py

@@ -5,7 +5,7 @@ from pymavlink import mavutil
 
 
 class DroneController:
-    def __init__(self, connection_string='udpout:127.0.0.1:14550', baud=115200):
+    def __init__(self, connection_string='/dev/ttyAMA1', baud=115200):
         self.connection_string = connection_string
         self.baud = baud
         self.master = None
@@ -57,8 +57,7 @@ class DroneController:
         """初始化 MAVLink 串口连接，并等待首个心跳包"""
         try:
             print(f"正在尝试连接飞控 ({self.connection_string})...")
-            # 当使用udp时网络不再重要
+            self.master = mavutil.mavlink_connection(self.connection_string, baud=self.baud)
-            self.master = mavutil.mavlink_connection(self.connection_string)
             self.master.wait_heartbeat(timeout=5)
             self.is_connected = True
             self.last_heartbeat_time = time.time()