diff --git a/README.md b/README.md
index 42c9238..8f5e001 100644
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -10,14 +10,16 @@
 - fc_test:获取飞控信息的测试脚本;
 - infer_camera_direct.py:通过摄像头检测目标并调用方法控制无人机;
 - infer.py:使用图片检测目标，仅用于测试环境;
-- infer_camera_modular.py:模块化处理过的摄像头检测与控制(未测试)
+- infer_camera_modular.py:模块化处理过的摄像头检测与控制(以确认链路基本通顺，但是无人机追踪效果如何尚未测试)
 - infer_camera_video.py:使用视频检测目标并调用方法控制无人机(用于测试,未调参)
 - gent_mission.py:尝试将视觉追踪与自动巡点飞行相结合(未测试，这应该是本项目一阶段的最终预期)
 - run_mission.py:自动巡点飞行的业务测试(未测试)
 #### drone_controller:控制模块
-- base_control.py:定义了部分基本动作的方法
+- base_control.py:定义了部分基本动作的方法(最新规划已改用路由，已弃置)
 - pid_counter.py:抽离出来的PID计算器
-- mission_manager.py:自动巡点飞行的控制模块
+- mission_manager.py:自动巡点飞行的控制模块(最新规划已改用路由，已弃置)
+- router_proxy.py:基于新路由的路由规则编写的相关代码
+- target_tracker.py:通过math库和numpy编写的简单目标跟踪
 #### 其他目录以及文件：
 - om:推理使用的.om文件
 - asset:用于基础测试的文件
diff --git a/config.json b/config.json
index 7ad40bb..94db9d0 100644
--- a/config.json
+++ b/config.json
@@ -13,6 +13,15 @@
         "udp_port": 9999
     },
     "flight_control": {
+        "req_endpoint": "tcp://127.0.0.1:5555",
+        "sub_endpoint": "tcp://127.0.0.1:5556",
+        "takeoff_alt": 5.0,
+        "control_hz": 20,
+        "target_tracker": {
+            "max_lost_frames": 8,
+            "max_asscociation_dist": 200.0,
+            "min_hits": 3
+        },
         "connection_string": "/dev/ttyAMA1",
         "baud_rate": 57600
     },
diff --git a/infer_camera_modular.py b/infer_camera_modular.py
index 1828c5a..d59459f 100644
--- a/infer_camera_modular.py
+++ b/infer_camera_modular.py
@@ -9,7 +9,7 @@ import json
 import sys
 
 # ================== 昇腾 NPU SDK（保护性导入） =====================
-# 说明：本机可能无昇腾环境，try-except 确保 import 错误仅告警不崩溃。
+# 开发机可能无昇腾环境，try-except 确保 import 错误仅告警不崩溃。
 # 部署到香橙派 AI Pro 时只需安装 ais_bench 即可无缝运行。
 try:
     from ais_bench.infer.interface import InferSession
@@ -290,7 +290,7 @@ class UAVControlLoop:
         # ------------------------------------------------
 
         # 控制参数（按协议改为 20Hz，§4.1 要求 ≥20Hz）
-        self.control_hz = 20.0
+        self.control_hz = fc_cfg.get("control_hz", 20.0)
         self.control_interval = 1.0 / self.control_hz
 
         # 线程控制
@@ -355,7 +355,7 @@ class UAVControlLoop:
                 return False
 
         # ---- ④ 起飞到目标高度（如高度不足） ----
-        takeoff_alt = self.fc_cfg.get("takeoff_alt", 15.0)
+        takeoff_alt = self.fc_cfg.get("takeoff_alt", 5.0)
 
         if alt_rel < takeoff_alt * 0.9:
             print(f"🛫 高度 {alt_rel:.1f}m < 目标 {takeoff_alt:.1f}m，执行起飞...")