2026.6.12小更新

2026-06-12 10:20:22 +08:00
parent 84f9e6b2ee
commit 47fbfe69ca
3 changed files with 782 additions and 43 deletions
@@ -55,4 +55,13 @@ class PID:
        """
        self.last_err = 0.0
        self.integral = 0.0
-        self.last_time = time.time()
+        self.last_time = time.time()
+
+    def reset_integral(self):
+        """
+        仅清空积分项（I term），保留上一帧误差以维持微分（D term）连续性
+
+        用于卡尔曼 coast（滑行预测）期间：
+          只靠比例 (P) + 微分 (D) 稳住，积分项清零防止过冲。
+        """
+        self.integral = 0.0