2026.7.1小更新

drone_controller/mission_manager.py

@@ -360,7 +360,8 @@ class MissionManager:
                         mode, armed, alt_rel)
 
             if not home.get("valid", False):
-                logger.warning("[INIT] home.valid=false，等待起飞点有效...")
+                self._throttle_log("home_valid_init", 5.0,
+                                   "[INIT] home.valid=false，等待起飞点有效...")
                 return
 
             # A) 已在 OFFBOARD + 已解锁 → 直接巡航
@@ -412,7 +413,8 @@ class MissionManager:
                 return
 
             if not home.get("valid", False):
-                logger.warning("[ARMING] home.valid=false，等待起飞点有效...")
+                self._throttle_log("home_valid_arming", 5.0,
+                                   "[ARMING] home.valid=false，等待起飞点有效...")
                 return
 
             # ---- 解锁成功 → 起飞 ----

run_mission.py

@@ -334,7 +334,7 @@ class MissionOrchestrator:
                 hold_time = wp.get("param1", 8.0)   # 悬停时间（如有）
 
                 x, y, z = latlon_to_ned(lat, lon, alt, ref_lat, ref_lon, ref_alt)
-                print(f"航点信息；{x}{y}{z}")
+                # print(f"航点信息；{x}{y}{z}")
 
                 # 根据 MAV_CMD 类型构建内部航点
                 if cmd == 22:  # TAKEOFF