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2.1 KiB
Python
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import time
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from drone_controller.base_control import DroneController
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from drone_controller.mission_manager import MissionManager, FailsafeTriggered
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# 1. 定义室内台架或室内试验场的相对局部航点 (X=北, Y=东, Z=地, yaw=偏航角)
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# 注意：NED 坐标系下，Z轴向上为负数！
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flight_waypoints = [
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{'x': 1.0, 'y': 0.0, 'z': -1.5, 'yaw': 0}, # 航点 1：向前 1 米，维持高度 1.5 米
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{'x': 1.0, 'y': 1.0, 'z': -1.5, 'yaw': 90}, # 航点 2：向右平移 1 米，机头转向正东
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{'x': 0.0, 'y': 0.0, 'z': -1.2, 'yaw': 0}, # 航点 3：回到原点上方，高度降到 1.2 米
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]
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def main():
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# 2. 初始化底层 SDK 驱动
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uav = DroneController(connection_string='/dev/ttyUSB0', baud=115200)
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if not uav.connect():
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print("物理串口打开失败，请检查数传连接或端口权限。")
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return
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# 3. 实例化任务管理器 (设置到达半径为0.3米，每个点悬停3秒)
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manager = MissionManager(drone=uav, waypoints=flight_waypoints, target_altitude=1.5, arrival_radius=0.3,
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hold_duration=3.0)
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print("=================== 巡航控制系统启动 ===================")
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try:
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# 高频业务控制主循环 (10Hz)
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while True:
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# 轮询状态机
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is_finished = manager.update()
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if is_finished:
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print("=================== 整个巡航任务已安全退出 ===================")
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break
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time.sleep(0.1) # 严格的 10Hz 轮询，配合管理器内部 5Hz 下发，完美防失控
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except FailsafeTriggered as e:
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# 4. 最强安全保护：一旦遥控器切出模式，代码在这里捕获，直接结束整个 Python 进程
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print(f"\n🚨 [主循环紧急熔断] 系统安全退出: {e}。香橙派已处于安全挂起状态，不占用串口输出。")
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except KeyboardInterrupt:
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print("\n用户手动通过 Ctrl+C 终止了上位机脚本。")
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finally:
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uav.running = False # 销毁并关闭底层遥测监听守护线程
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if __name__ == '__main__':
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main() |