实现预定流程全链路: 任务状态机 + 编排器 + 地面站 + 真机/SITL入口

- utils/task_runner: 6态状态机(WAIT→ARM_TAKEOFF→GOTO(L2)→TRACK(L1)→APPROACH→RTL)
  + 编排器(快照采集/状态动作) + 双层日志(事件JSONL/遥测CSV) + 吊舱控制指令(0x07/0x0F/0x0E/0x08)
- pod_bridge: ground_link 地面坐标UDP注入(超龄判无效,无激光替代表4);
  set_heading_servo_enabled() 运行时L1/L2切换(切换即reset清积分防输出跳变);
  pod_locked 提为公共门控; config 新增 ground_inject 段
- virtual_pod 模拟吊舱(无电机语义) + verify_px4 增量④仅飞控验证 +
  pod_sitl_test L1 SITL全流程(飞行编排不塞进 run_bridge, 保持纯offboard闭环入口)
- 入口: task_runner_sitl(VirtualPod+虚拟目标, SITL端到端跑通约1m24s) /
  task_runner_real(真串口+UDP注入+吊舱控制)
- 地面站 ground_station: 坐标注入 + 状态可视化(Flask)
- S1标定回填(2026-10-09): beta_sign=+1 / alpha_sign=-1, 加标定回归测试守护
- 新增测试: task_runner x4 + ground_link/virtual_pod*/bridge/px4_gateway 增量; 全量 483 passed
- 文档: 预定流程(需求) + 预定流程-操作指南(操作/待办) + L1方案补S1结论与实现状态

utils/task_runner/pod_control.py

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+"""pod_control.py —— 吊舱目标识别/锁定控制（真机，任务编排的一部分）。
+
+真机吊舱不会自动输出"锁定"——需要先发控制指令让它进入目标识别 + 自动锁定模式：
+  * 0x07 目标识别开（param_x = 目标类型：0=人/车，1=无人机）
+  * 0x0F 发现目标自动锁定（常驻模式：目标进画面自动锁定，非一次性动作）
+结束（任务完成/返航）时：
+  * 0x0E 停止跟踪（只停当前这一次跟踪）
+  * 0x08 目标识别关（真正退出识别）
+
+本模块把这些指令序列封装成 PodController，供 TaskRunner 在 GOTO / RTL 阶段调用。
+SITL 用 VirtualPod（直接合成锁定态），不注入 PodController。
+"""
+
+from pod_bridge.protocol import ControlCode, ControlCommand
+
+
+class PodController:
+    """吊舱目标识别/锁定控制器。
+
+    arm_detection / stop_tracking 为同步方法，经 bridge.send_control 下发 表2-1
+    控制帧（编码由 PodBridge 完成，本类只关心"发什么指令序列"）。
+    """
+
+    def __init__(self, bridge, target_type: int = 0) -> None:
+        """bridge：PodBridge（需有 send_control）；target_type：0=人/车，1=无人机。"""
+        self._bridge = bridge
+        self._target_type = int(target_type)
+
+    def arm_detection(self) -> None:
+        """开启目标识别 + 发现自动锁定（GOTO 阶段进入时调用）。"""
+        self._bridge.send_control(ControlCommand(
+            code=ControlCode.TARGET_DETECT_ON, param_x=self._target_type))
+        self._bridge.send_control(ControlCommand(
+            code=ControlCode.AUTO_LOCK_ON_FOUND))
+
+    def stop_tracking(self) -> None:
+        """停止跟踪 + 关闭目标识别（RTL 前调用）。"""
+        self._bridge.send_control(ControlCommand(code=ControlCode.STOP_TRACK))
+        self._bridge.send_control(ControlCommand(code=ControlCode.TARGET_DETECT_OFF))