精简仓库结构并增强任务链路：归档双目可选后端、新增LOS判据与自定义返航

归档 legacy/：stereo_yolo/stereo_ranger/target_tracker 三包 + 175 条测试 + demo/配置/权重/三份规格；运行链路不再依赖，默认 pytest 446 条，归档测试按需运行。

目标有效性第二判据改为 LOS 运动学一致性（pod_bridge/los_consistency.py），删除 require_vision；pod_locked() 叠加该判据，状态机随之后退重搜。

自定义返航（task_runner/return_home.py）：保持转场高度回起飞点 → 恢复初始航向 → 垂直降落，不再爬 RTL_RETURN_ALT；未起飞/无起飞点/超时/异常仍退回 PX4 原生 RTL。

任务链安全兜底：主循环异常→紧急返航、stop 幂等、landing_stop 保留遥测、in_air 流复用+超时、解锁/起飞与吊舱识别仅执行一次、rtl_timeout 上限。

入口共享件拆到 utils/sitl_support.py；pod_sitl_test.py→l1_sitl_test.py；删除旧架构 test.py；相机脚本移入 tools/。

新增 .gitignore 并剔除历史误跟踪的 59 个 .pyc；requirements 按实际依赖重写；文档全面对齐，新增 legacy/README.md 与 tools/README.md。

tools/camera_test.py

@@ -0,0 +1,59 @@
+import cv2
+
+# ==================== 配置区 ====================
+CAMERA_INDEX = 1          # 相机索引，如果不对请用前面的探测代码找
+FRAME_WIDTH  = 2560
+FRAME_HEIGHT = 720
+TARGET_FPS   = 30
+# =================================================
+
+def decode_fourcc(val):
+    """把 get(CAP_PROP_FOURCC) 返回的浮点数转成可读的四字符代码"""
+    val = int(val)
+    return "".join([chr((val >> 8 * i) & 0xFF) for i in range(4)])
+
+# 1. 打开相机，Windows 上指定 DirectShow 后端
+cap = cv2.VideoCapture(CAMERA_INDEX, cv2.CAP_DSHOW)
+
+if not cap.isOpened():
+    print(f"无法打开相机，索引 {CAMERA_INDEX}")
+    exit()
+
+# 2. 设置分辨率（在设置 MJPG 之前或之后都可以，但建议先设格式）
+cap.set(cv2.CAP_PROP_FOURCC, cv2.VideoWriter_fourcc('M', 'J', 'P', 'G'))
+cap.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_WIDTH,  FRAME_WIDTH)
+cap.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, FRAME_HEIGHT)
+cap.set(cv2.CAP_PROP_FPS,          TARGET_FPS)
+
+# 3. 读取一次，确认参数是否真的生效
+ret, frame = cap.read()
+if not ret:
+    print("相机已打开，但无法读取帧（可能分辨率不支持）")
+    cap.release()
+    exit()
+
+# 4. 打印实际生效的参数和帧格式
+print("===== 相机实际参数 =====")
+print(f"分辨率       : {int(cap.get(cv2.CAP_PROP_FRAME_WIDTH))} x {int(cap.get(cv2.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT))}")
+print(f"帧率         : {cap.get(cv2.CAP_PROP_FPS):.1f}")
+print(f"FOURCC       : {decode_fourcc(cap.get(cv2.CAP_PROP_FOURCC))}")
+print(f"帧 dtype     : {frame.dtype}")
+print(f"帧 shape     : {frame.shape}   # 应为 (H, W, 3)")
+print("========================")
+
+# 5. 实时显示循环
+while True:
+    ret, frame = cap.read()
+    if not ret:
+        print("读取帧失败，退出")
+        break
+
+    cv2.imshow("USB Camera", frame)
+
+    # 按 'q' 退出
+    if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
+        break
+
+# 6. 释放资源
+cap.release()
+cv2.destroyAllWindows()