 keita
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257721e035
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实测记录: 无激光时吊舱不输出表4(目标经纬度)
20Hz喂伪造表3(lat39.9042/lon116.4074/rel_alt50m),只收到约60Hz表2-2,
表4一帧都没有。判读: 吊舱目标地理解算依赖激光测距,无斜距即不解算。
架构影响:
- guidance.py 引导律在本设备上永久刹车(bridge.py:169 target_valid 依赖表4),
安全方向正确但吊舱侧不再提供目标坐标
- 目标距离/坐标必须改由自有链路 stereo_yolo -> stereo_ranger 提供
- --auto-unlock 实测禁用: pod_console.py:232 把 last_tgt_s is None 当超时,
会一锁定就误解锁并与 0x0F 常驻自动重锁循环震荡
- 阶段2/阶段3 精度实验取消(前提不成立)
保留两种待排除可能: 未真锁定、表3时戳/有效性要求,给出复测命令。
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2026-10-08 10:04:04 +08:00 |
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keita
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a2ca8bee0c
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纠正说法: 0x0F自动锁定是常驻模式, 0x0E只停当前跟踪
实测: 按u后并未放弃自动锁定, 只是目标丢失无法锁定, 目标重新入画仍会自动锁定,
无需重发0x07/0x0F/0x10; 只有0x08关识别才真正退出。同步修正脚本按键说明、
面板提示与部署文档§10/§10.1, 并据此下调自动解锁的副作用风险评级
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2026-09-28 16:50:19 +08:00 |
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keita
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fc364656ec
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记录0x0E解除锁定有效; 自动解锁判据转为待定项
实测0x0E停止跟踪后bit2复位(厂商软件锁定框同步消失); --auto-unlock 的触发判据
(表4超时)对本设备存疑(无激光时表4可能根本不发→一锁定就误解锁), 已在代码标注
风险并在部署文档新增§10.1列出待确认项与5种候选判据。全量351条通过
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2026-09-28 16:20:07 +08:00 |
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keita
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pod_console: 支持主动解除锁定 + 控制台不再刷屏
解除锁定: 按键u发0x0E停止跟踪, s=0x0E+0x08关识别, d开识别, a自动锁定, c归中,
q退出; --auto-unlock SEC 在锁定中表4超时SEC秒自动发0x0E(针对本吊舱锁定位置位
丢失后不复位); --unlock-on-exit 退出前解锁。
显示: 新增Renderer原地重绘(光标上移+清行, 不再清屏刷屏), 刷新默认0.5s,
事件行追加在面板下方; 非TTY输出改为每周期一行紧凑记录。
打桩验证: 自动解锁与退出解锁均正确发出0x0E
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2026-09-28 15:39:09 +08:00 |
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keita
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6589a5215c
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pod_console: 补自动锁定指令序列与状态字诊断
--auto-lock 追加0x0F发现目标自动锁定+0x10识别转跟踪(只发0x07常不锁定),
--motor-on 可先开电机0x27, 指令间200ms间隔; 面板新增状态字行(s1/s2/s3、
视频源、电机、自检)便于判断吊舱实际状态; 退出汇总改为分级排查指引。
打桩验证: 序列0x27/0x07(param_x=1)/0x0F/0x10 与状态字解析均正确
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2026-09-28 11:26:10 +08:00 |
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keita
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68ba92ff5b
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新增pod_console.py: 吊舱目标识别实时控制台
清屏刷新显示锁定/激光/脱靶量/框架角/目标经纬度与实时帧率, Ctrl+C 退出并
输出本次运行汇总(锁定次数、每次起止与时长、累计占比、激光变化);
--detect 可先开目标识别, --duration 可定时结束(默认无限), 非TTY输出保留事件流水
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2026-09-28 10:50:57 +08:00 |
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