 keita
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257721e035
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实测记录: 无激光时吊舱不输出表4(目标经纬度)
20Hz喂伪造表3(lat39.9042/lon116.4074/rel_alt50m),只收到约60Hz表2-2,
表4一帧都没有。判读: 吊舱目标地理解算依赖激光测距,无斜距即不解算。
架构影响:
- guidance.py 引导律在本设备上永久刹车(bridge.py:169 target_valid 依赖表4),
安全方向正确但吊舱侧不再提供目标坐标
- 目标距离/坐标必须改由自有链路 stereo_yolo -> stereo_ranger 提供
- --auto-unlock 实测禁用: pod_console.py:232 把 last_tgt_s is None 当超时,
会一锁定就误解锁并与 0x0F 常驻自动重锁循环震荡
- 阶段2/阶段3 精度实验取消(前提不成立)
保留两种待排除可能: 未真锁定、表3时戳/有效性要求,给出复测命令。
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2026-10-08 10:04:04 +08:00 |
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keita
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e1dbf081ab
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新增sim_fc.py: 模拟飞控喂表3验证吊舱解算(第1阶段)
- 伪造载机姿态/位置/时戳持续喂表3,单进程收发一体观测表2-2/表4
- 回答Q1(无激光是否仍解算表4)/Q2(表4实际频率)/Q3(丢失后行为)
- 自动判读「目标贴地」假设: 表4相对高度是否约等于喂入的载机高度
- 退出码0/1/2/3便于脚本串测; --json落逐帧采样供阶段2聚类分析
- 默认参数已敲定: lat=39.9042 lon=116.4074 rel-alt=50 rate=20Hz
- 纯软单测21条(注入fake serial), 全量回归372 passed
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2026-09-29 14:39:26 +08:00 |
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