 keita
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新增L1航向伺服落地方案(无距离,优先实现)
核心结论: L1 不用新写控制律 —— TrackingControlLaw 第7步已内建无距离降级
(hold / slow_approach / exit), 复用其限幅/超龄/Coast/无距离/NED旋转(81测试保障)。
三个关键设计:
1. 航向信号用「框架角+脱靶量」而非只用脱靶量 —— 吊舱伺服会把目标保持居中,
脱靶量稳态≈0 没信号; 框架角才是目标相对机头的方位。且角度输入与 FOV 无关,
吊舱变焦不会失真(像素路径会)。
2. 接入路线 A1 推荐: ControlSnapshot 加可选 los_beta_deg/los_alpha_deg。
3. tracked 判据不能只信 bit2(实测不复位), 需第二判据。
含改动清单/配置外置/台架 S0-S5 步骤/风险表/L2 接口预留, 以及待拍板三项。
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2026-10-09 11:02:44 +08:00 |
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