 keita
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df91b1110e
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精简仓库结构并增强任务链路：归档双目可选后端、新增LOS判据与自定义返航
归档 legacy/：stereo_yolo/stereo_ranger/target_tracker 三包 + 175 条测试 + demo/配置/权重/三份规格；运行链路不再依赖，默认 pytest 446 条，归档测试按需运行。
目标有效性第二判据改为 LOS 运动学一致性（pod_bridge/los_consistency.py），删除 require_vision；pod_locked() 叠加该判据，状态机随之后退重搜。
自定义返航（task_runner/return_home.py）：保持转场高度回起飞点 → 恢复初始航向 → 垂直降落，不再爬 RTL_RETURN_ALT；未起飞/无起飞点/超时/异常仍退回 PX4 原生 RTL。
任务链安全兜底：主循环异常→紧急返航、stop 幂等、landing_stop 保留遥测、in_air 流复用+超时、解锁/起飞与吊舱识别仅执行一次、rtl_timeout 上限。
入口共享件拆到 utils/sitl_support.py；pod_sitl_test.py→l1_sitl_test.py；删除旧架构 test.py；相机脚本移入 tools/。
新增 .gitignore 并剔除历史误跟踪的 59 个 .pyc；requirements 按实际依赖重写；文档全面对齐，新增 legacy/README.md 与 tools/README.md。
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2026-10-21 14:48:41 +08:00 |
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keita
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实现预定流程全链路: 任务状态机 + 编排器 + 地面站 + 真机/SITL入口
- utils/task_runner: 6态状态机(WAIT→ARM_TAKEOFF→GOTO(L2)→TRACK(L1)→APPROACH→RTL)
+ 编排器(快照采集/状态动作) + 双层日志(事件JSONL/遥测CSV) + 吊舱控制指令(0x07/0x0F/0x0E/0x08)
- pod_bridge: ground_link 地面坐标UDP注入(超龄判无效,无激光替代表4);
set_heading_servo_enabled() 运行时L1/L2切换(切换即reset清积分防输出跳变);
pod_locked 提为公共门控; config 新增 ground_inject 段
- virtual_pod 模拟吊舱(无电机语义) + verify_px4 增量④仅飞控验证 +
pod_sitl_test L1 SITL全流程(飞行编排不塞进 run_bridge, 保持纯offboard闭环入口)
- 入口: task_runner_sitl(VirtualPod+虚拟目标, SITL端到端跑通约1m24s) /
task_runner_real(真串口+UDP注入+吊舱控制)
- 地面站 ground_station: 坐标注入 + 状态可视化(Flask)
- S1标定回填(2026-10-09): beta_sign=+1 / alpha_sign=-1, 加标定回归测试守护
- 新增测试: task_runner x4 + ground_link/virtual_pod*/bridge/px4_gateway 增量; 全量 483 passed
- 文档: 预定流程(需求) + 预定流程-操作指南(操作/待办) + L1方案补S1结论与实现状态
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2026-10-13 15:50:32 +08:00 |
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keita
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实现L1航向伺服(路线A1): 吊舱角度直入控制律 + 桥接胶水 + 干跑入口
- visual_track_control: ControlSnapshot 加可选 los_beta_deg/los_alpha_deg,
第④步角度直入优先否则回退像素路径(向后兼容); config 拆出 load_from_dict 供内嵌复用
- pod_bridge: BridgeConfig 内嵌 TrackingConfig + 新 HeadingServoConfig;
bridge._build_snapshot 合成 β/α(姿态来自PX4/角度来自吊舱,信号双路适配无电机),
step 按 heading_servo.enabled 切 L1/L2, DEGRADED_HOLD 补发刹车保 offboard 心跳;
run() 循环频率按生效律取(修 L1 频率错配)
- run_bridge.py: 闭环 CLI 入口, --dry-run(S2 只接吊舱不发offboard) 与实飞优雅停机
- 配置落 L1 首飞值(slow_approach/0.2mps、垂直压低、无电机仅用脱靶量)
- 新增测试 29 条(vtc5+config9+bridgeL1 10+runner5); 全量 401 passed
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2026-10-09 12:52:14 +08:00 |
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keita
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b147925d58
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新增L1航向伺服落地方案(无距离,优先实现)
核心结论: L1 不用新写控制律 —— TrackingControlLaw 第7步已内建无距离降级
(hold / slow_approach / exit), 复用其限幅/超龄/Coast/无距离/NED旋转(81测试保障)。
三个关键设计:
1. 航向信号用「框架角+脱靶量」而非只用脱靶量 —— 吊舱伺服会把目标保持居中,
脱靶量稳态≈0 没信号; 框架角才是目标相对机头的方位。且角度输入与 FOV 无关,
吊舱变焦不会失真(像素路径会)。
2. 接入路线 A1 推荐: ControlSnapshot 加可选 los_beta_deg/los_alpha_deg。
3. tracked 判据不能只信 bit2(实测不复位), 需第二判据。
含改动清单/配置外置/台架 S0-S5 步骤/风险表/L2 接口预留, 以及待拍板三项。
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2026-10-09 11:02:44 +08:00 |
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