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keita	df91b1110e	精简仓库结构并增强任务链路：归档双目可选后端、新增LOS判据与自定义返航 ... 归档 legacy/：stereo_yolo/stereo_ranger/target_tracker 三包 + 175 条测试 + demo/配置/权重/三份规格；运行链路不再依赖，默认 pytest 446 条，归档测试按需运行。 目标有效性第二判据改为 LOS 运动学一致性（pod_bridge/los_consistency.py），删除 require_vision；pod_locked() 叠加该判据，状态机随之后退重搜。 自定义返航（task_runner/return_home.py）：保持转场高度回起飞点 → 恢复初始航向 → 垂直降落，不再爬 RTL_RETURN_ALT；未起飞/无起飞点/超时/异常仍退回 PX4 原生 RTL。 任务链安全兜底：主循环异常→紧急返航、stop 幂等、landing_stop 保留遥测、in_air 流复用+超时、解锁/起飞与吊舱识别仅执行一次、rtl_timeout 上限。 入口共享件拆到 utils/sitl_support.py；pod_sitl_test.py→l1_sitl_test.py；删除旧架构 test.py；相机脚本移入 tools/。 新增 .gitignore 并剔除历史误跟踪的 59 个 .pyc；requirements 按实际依赖重写；文档全面对齐，新增 legacy/README.md 与 tools/README.md。	2026-10-21 14:48:41 +08:00
keita	5a944af4f5	实现L1航向伺服(路线A1): 吊舱角度直入控制律 + 桥接胶水 + 干跑入口 ... - visual_track_control: ControlSnapshot 加可选 los_beta_deg/los_alpha_deg, 第④步角度直入优先否则回退像素路径(向后兼容); config 拆出 load_from_dict 供内嵌复用 - pod_bridge: BridgeConfig 内嵌 TrackingConfig + 新 HeadingServoConfig; bridge._build_snapshot 合成 β/α(姿态来自PX4/角度来自吊舱,信号双路适配无电机), step 按 heading_servo.enabled 切 L1/L2, DEGRADED_HOLD 补发刹车保 offboard 心跳; run() 循环频率按生效律取(修 L1 频率错配) - run_bridge.py: 闭环 CLI 入口, --dry-run(S2 只接吊舱不发offboard) 与实飞优雅停机 - 配置落 L1 首飞值(slow_approach/0.2mps、垂直压低、无电机仅用脱靶量) - 新增测试 29 条(vtc5+config9+bridgeL1 10+runner5); 全量 401 passed	2026-10-09 12:52:14 +08:00
keita	4c1f5d3932	mock单测与libcmavsdk原生库脱钩 ... conftest新增fake_mavsdk fixture打桩mavsdk.offboard设定点类型, 两组网关测试autouse启用。修复树莓派原生库符号缺失时纯mock测试误失败 (该问题在树莓派实测暴露: 348条全绿不依赖mavsdk原生库)	2026-09-23 17:53:22 +08:00
keita	3a8e2c7f4b	新增双目yolo实现python代码	2026-09-14 15:05:03 +08:00
keita	538ae4c6c7	双目测距方案重构与其他小修改	2026-09-10 16:16:05 +08:00
songhaoyu	cb00322a50	first commit	2026-09-02 15:13:13 +08:00