 keita
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新增sim_fc.py: 模拟飞控喂表3验证吊舱解算(第1阶段)
- 伪造载机姿态/位置/时戳持续喂表3,单进程收发一体观测表2-2/表4
- 回答Q1(无激光是否仍解算表4)/Q2(表4实际频率)/Q3(丢失后行为)
- 自动判读「目标贴地」假设: 表4相对高度是否约等于喂入的载机高度
- 退出码0/1/2/3便于脚本串测; --json落逐帧采样供阶段2聚类分析
- 默认参数已敲定: lat=39.9042 lon=116.4074 rel-alt=50 rate=20Hz
- 纯软单测21条(注入fake serial), 全量回归372 passed
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2026-09-29 14:39:26 +08:00 |
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keita
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激光门控改为可配置, 本设备(无激光)置false
链路: 新增link.require_laser_valid(默认true, 有激光机型的锁定位置位粘滞兜底);
本吊舱厂商确认不含激光测距 → pod_bridge.json 置false, 并加部署配置回归测试。
文档新增§10记录设备特性(无激光/锁定位置位丢失后不复位/脱靶量无无效标志位)。
全量351条通过(新增3条激光门控用例)
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2026-09-28 15:22:14 +08:00 |
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keita
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mock单测与libcmavsdk原生库脱钩
conftest新增fake_mavsdk fixture打桩mavsdk.offboard设定点类型,
两组网关测试autouse启用。修复树莓派原生库符号缺失时纯mock测试误失败
(该问题在树莓派实测暴露: 348条全绿不依赖mavsdk原生库)
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2026-09-23 17:53:22 +08:00 |
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keita
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新增pod_bridge吊舱桥接中间件(树莓派4B部署)
- pod_bridge: 协议G版编解码/地理位置引导律/PX4网关/串口链路/闭环主循环
- 含三项安全修复: position_time_ms拆分、表2-2锁定门控、run()异常护栏
- 测试92条全绿; 附树莓派4B(Ubuntu 24.04)部署注意事项与最小依赖清单
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2026-09-23 14:38:23 +08:00 |
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