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Author	SHA1	Message	Date
keita	f17005a020	文档澄清: --json 后是输出产物路径,非预置输入文件 ... phase1.json 只在 sim_fc.py 跑完后才生成,仓库内本就不该有。 统一改用绝对路径 ~/pod_logs/phase1.json,避免相对路径落在 utils/ 后找不到; 补充 §8.1.1 说明落盘结构(args/summary/samples)与 samples 为空的含义。	2026-10-08 10:26:51 +08:00
keita	257721e035	实测记录: 无激光时吊舱不输出表4(目标经纬度) ... 20Hz喂伪造表3(lat39.9042/lon116.4074/rel_alt50m),只收到约60Hz表2-2, 表4一帧都没有。判读: 吊舱目标地理解算依赖激光测距,无斜距即不解算。 架构影响: - guidance.py 引导律在本设备上永久刹车(bridge.py:169 target_valid 依赖表4), 安全方向正确但吊舱侧不再提供目标坐标 - 目标距离/坐标必须改由自有链路 stereo_yolo -> stereo_ranger 提供 - --auto-unlock 实测禁用: pod_console.py:232 把 last_tgt_s is None 当超时, 会一锁定就误解锁并与 0x0F 常驻自动重锁循环震荡 - 阶段2/阶段3 精度实验取消(前提不成立) 保留两种待排除可能: 未真锁定、表3时戳/有效性要求,给出复测命令。	2026-10-08 10:04:04 +08:00
keita	e1dbf081ab	新增sim_fc.py: 模拟飞控喂表3验证吊舱解算(第1阶段) ... - 伪造载机姿态/位置/时戳持续喂表3,单进程收发一体观测表2-2/表4 - 回答Q1(无激光是否仍解算表4)/Q2(表4实际频率)/Q3(丢失后行为) - 自动判读「目标贴地」假设: 表4相对高度是否约等于喂入的载机高度 - 退出码0/1/2/3便于脚本串测; --json落逐帧采样供阶段2聚类分析 - 默认参数已敲定: lat=39.9042 lon=116.4074 rel-alt=50 rate=20Hz - 纯软单测21条(注入fake serial), 全量回归372 passed	2026-09-29 14:39:26 +08:00