keita
df91b1110e
归档 legacy/：stereo_yolo/stereo_ranger/target_tracker 三包 + 175 条测试 + demo/配置/权重/三份规格；运行链路不再依赖，默认 pytest 446 条，归档测试按需运行。 目标有效性第二判据改为 LOS 运动学一致性（pod_bridge/los_consistency.py），删除 require_vision；pod_locked() 叠加该判据，状态机随之后退重搜。 自定义返航（task_runner/return_home.py）：保持转场高度回起飞点 → 恢复初始航向 → 垂直降落，不再爬 RTL_RETURN_ALT；未起飞/无起飞点/超时/异常仍退回 PX4 原生 RTL。 任务链安全兜底：主循环异常→紧急返航、stop 幂等、landing_stop 保留遥测、in_air 流复用+超时、解锁/起飞与吊舱识别仅执行一次、rtl_timeout 上限。 入口共享件拆到 utils/sitl_support.py；pod_sitl_test.py→l1_sitl_test.py；删除旧架构 test.py；相机脚本移入 tools/。 新增 .gitignore 并剔除历史误跟踪的 59 个 .pyc；requirements 按实际依赖重写；文档全面对齐，新增 legacy/README.md 与 tools/README.md。
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# Qoder local settings (personal MCP config)
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.qoder/settings.local.json
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# ---- Python 生成物 ----
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__pycache__/
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*.py[cod]
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.pytest_cache/
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*.egg-info/
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# ---- 运行产物（可重跑生成）----
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logs/
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trajectory_plot.png
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l1_sitl_trajectory.csv
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pod_sitl_trajectory.csv
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# ---- 大文件 / 外部数据 ----
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legacy/models/*.pt
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stereo_calib_params.npz
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stereo_calib_images/
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# ---- 本地工具与索引 ----
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.codegraph/
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.idea/
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.workbuddy/
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