keita
df91b1110e
归档 legacy/：stereo_yolo/stereo_ranger/target_tracker 三包 + 175 条测试 + demo/配置/权重/三份规格；运行链路不再依赖，默认 pytest 446 条，归档测试按需运行。 目标有效性第二判据改为 LOS 运动学一致性（pod_bridge/los_consistency.py），删除 require_vision；pod_locked() 叠加该判据，状态机随之后退重搜。 自定义返航（task_runner/return_home.py）：保持转场高度回起飞点 → 恢复初始航向 → 垂直降落，不再爬 RTL_RETURN_ALT；未起飞/无起飞点/超时/异常仍退回 PX4 原生 RTL。 任务链安全兜底：主循环异常→紧急返航、stop 幂等、landing_stop 保留遥测、in_air 流复用+超时、解锁/起飞与吊舱识别仅执行一次、rtl_timeout 上限。 入口共享件拆到 utils/sitl_support.py；pod_sitl_test.py→l1_sitl_test.py；删除旧架构 test.py；相机脚本移入 tools/。 新增 .gitignore 并剔除历史误跟踪的 59 个 .pyc；requirements 按实际依赖重写；文档全面对齐，新增 legacy/README.md 与 tools/README.md。
74 lines
2.9 KiB
Python
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"""视差取点器（§6.1）：同侧（左）边缘为主方案，边缘视差越窗时回退框中心。
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纯函数、无状态（§4 构件表）。为什么用同侧边缘：同一物理目标在两目中的
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检测框宽并不严格相等，框中心视差会混入框宽差的一半，同侧边缘视差可抵消
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框宽项。
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注：§6.1 的"左右两边缘各算一次视差取中值"精化在数学上恒等于框中心视差
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（两支的 median = 均值），与"中心视差混入框宽差"的理由矛盾，属原文笔误，
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v1.0 不实现；规格 §6.1 已删除该项并注明（见包 README「实现决策」）。
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"""
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import math
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from dataclasses import dataclass
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from .config import StereoConfig
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from .types import Detection, DisparitySource
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@dataclass(frozen=True)
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class SamplePoint:
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"""单目单框取点结果：同侧边缘候选与框中心（§6.1/§6.6）。
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finite=False 表示坐标非有限值：该框不可参与解算，由调用方丢弃并告警。
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"""
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box: Detection
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edge_x: float # 同侧（左）边缘 x = box.x1
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center_x: float
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center_y: float
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finite: bool
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@dataclass(frozen=True)
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class Disparity:
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"""配对后的视差取点结果。"""
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d_px: float
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source: DisparitySource
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fallback_used: bool # 边缘视差越窗、回退中心（需告警节流，§6.1）
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in_domain: bool # d ∈ [D_min, D_max]（含边界，§11.2）
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positive: bool # d > 0（正视差是物理前提，§6.3）
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def sample_point(detection: Detection) -> SamplePoint:
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"""逐框取点（§5 第 ② 步，每目每框一次）。"""
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finite = all(math.isfinite(value) for value in (detection.x1, detection.y1, detection.x2, detection.y2))
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return SamplePoint(
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box=detection,
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edge_x=detection.x1,
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center_x=detection.cx,
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center_y=detection.cy,
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finite=finite,
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)
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def select_disparity(left: SamplePoint, right: SamplePoint, config: StereoConfig) -> Disparity:
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"""在同侧边缘视差与框中心视差之间选择（§6.1 主取点 + 越窗回退）。
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规则：边缘视差在域内取边缘；否则若中心视差在域内则回退中心（告警节流）；
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两者均越窗时保留边缘值（供诊断与违例告警），由有效性门判无效。
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"""
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d_edge = left.edge_x - right.edge_x
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if _in_domain(d_edge, config):
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return Disparity(d_edge, DisparitySource.LEFT_EDGE, False, True, d_edge > 0.0)
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d_center = left.center_x - right.center_x
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if _in_domain(d_center, config):
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return Disparity(d_center, DisparitySource.CENTER_FALLBACK, True, True, d_center > 0.0)
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d = d_edge if math.isfinite(d_edge) else d_center
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return Disparity(d, DisparitySource.LEFT_EDGE, False, False, d > 0.0)
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def _in_domain(d_px: float, config: StereoConfig) -> bool:
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return config.disparity_min_px <= d_px <= config.disparity_max_px
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