keita
df91b1110e
归档 legacy/：stereo_yolo/stereo_ranger/target_tracker 三包 + 175 条测试 + demo/配置/权重/三份规格；运行链路不再依赖，默认 pytest 446 条，归档测试按需运行。 目标有效性第二判据改为 LOS 运动学一致性（pod_bridge/los_consistency.py），删除 require_vision；pod_locked() 叠加该判据，状态机随之后退重搜。 自定义返航（task_runner/return_home.py）：保持转场高度回起飞点 → 恢复初始航向 → 垂直降落，不再爬 RTL_RETURN_ALT；未起飞/无起飞点/超时/异常仍退回 PX4 原生 RTL。 任务链安全兜底：主循环异常→紧急返航、stop 幂等、landing_stop 保留遥测、in_air 流复用+超时、解锁/起飞与吊舱识别仅执行一次、rtl_timeout 上限。 入口共享件拆到 utils/sitl_support.py；pod_sitl_test.py→l1_sitl_test.py；删除旧架构 test.py；相机脚本移入 tools/。 新增 .gitignore 并剔除历史误跟踪的 59 个 .pyc；requirements 按实际依赖重写；文档全面对齐，新增 legacy/README.md 与 tools/README.md。
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# requirements-pod.txt —— 树莓派 4B(Ubuntu 24.04)吊舱桥接最小依赖
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# 只装这几个，切勿在 Pi 上装全量 requirements.txt（cv2/torch 无意义且数百 MB）
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# 详见 docs/树莓派4B部署注意事项.md §2
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mavsdk<4 # PX4 遥测订阅 + offboard；⚠ 必须锁 <4：v4 是全新原生 API 重写，与本仓库经典 gRPC API 不兼容（最新 3.17.4 有 aarch64 wheel）
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pyserial # 吊舱串口(115200 8N1)
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pytest # 仅上机自测(tests/pod_bridge 208 条)需要，部署运行可省
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