code-test-drone/docs/树莓派4B部署注意事项.md

pod_bridge 移交树莓派 4B 部署注意事项

目标平台:树莓派 4B + Raspberry Pi OS 官方镜像(64 位,Bookworm / Trixie)。 (2026-09-23 由 Ubuntu 24.04 换回官方镜像:Ubuntu 镜像上串口配置与 libstdc++ 符号问题频出,官方镜像对 Pi 串口/固件支持最完整。) 范围:utils/pod_bridge(及其依赖的 visual_track_control 控制原语库)。 核对日期:2026-09-23,对照规格《光电吊舱控制协议G版-PB.docx》; 依赖轮子已按 PyPI 2026-09-23 上游信息复核。

---

1. 系统与 Python 版本(硬性)

• 必须烧录 64 位镜像(Raspberry Pi Imager 里选 "Raspberry Pi OS (64-bit)"), 理由见 §3 MAVSDK 对 aarch64 的要求;32 位镜像不要碰。

• 烧完先确认:cat /etc/os-release。Bookworm 自带 Python 3.11、 Trixie 自带 Python 3.13,均满足 PEP 604 标注(float | None / FrameParser | None)要求的 ≥3.10,直接用。

• Bookworm 起系统 Python 受 PEP 668 保护,禁止 pip install 进系统环境 (报 externally-managed-environment),一律建 venv;venv 支持若缺失先 apt 补:

  sudo apt update && sudo apt install -y python3-venv python3-pip
  python3 -m venv ~/venv-pod
  ~/venv-pod/bin/pip install -r requirements-pod.txt
  

2. 依赖裁剪(树莓派上别全装)

requirements.txt 是全仓库清单,吊舱桥接只需要其中两个,务必裁剪, 否则 torch/cv2 在 Pi 4B 上是几百 MB 且毫无意义:

# requirements-pod.txt(桥接最小集)
mavsdk<4    # ⚠ 锁版本,原因见 §3
pyserial
pytest      # 仅上机自测需要,部署运行可省

• pod_bridge 本身纯 Python + 惰性导入:pyserial 只在 PodSerial 实例化时加载, mavsdk 只在 Px4Gateway.connect / 指令发送时加载——单测全绿不需要任何硬件库。
• 不要在 Pi 上装 ultralytics/torch/opencv:那是 stereo_yolo 检测链的依赖, Pi 4B 跑不动实时 YOLO,检测应留在机载算力更强的平台或吊舱内部。
• 若确实要装 opencv,用 opencv-python-headless(无 GUI 依赖), 并 sudo apt install libopenblas-dev libatlas-base-dev。

3. MAVSDK 在 ARM 上的坑

• mavsdk 4.x 是全新原生 API 重写,与经典 gRPC API 完全不兼容(2026-09-24 树莓派实测):没有 mavsdk.offboard / System / telemetry,本仓库全部 飞控代码(Px4Gateway / MavsdkCommandGateway / test.py)都是经典 API, 装 4.x 直接 LegacyModuleError。必须锁 mavsdk<4(最新 3.17.4, aarch64 官方 wheel manylinux2014_aarch64,PyPI 已核对); 32 位 armv7l 支持不稳定——这是必须 64 位镜像的主因。

• 3.x 为 gRPC 架构,pip 包内嵌 mavsdk_server 可执行文件,不加载 libcmavsdk.so,没有 libstdc++ 符号问题——此前两系统上轮番出现的 undefined symbol: ..._M_futex_wait_until... 是 4.x 原生库专属坑, 换回 <4 后自然消失。

• 安装后自检三步(缺一不可;单测全绿不证明 mavsdk 已装,测试已打桩脱钩):

  pip list | grep -i mavsdk           # 必须显示 3.x(如 3.17.4)
  python -c "from mavsdk import System; print('api OK')"
  find ~/venv-pod -name mavsdk_server # 应有输出;直接执行能起服务更佳
  

• 连接串写法(pod_bridge.json 的 px4.connection_string):

  • Pi 串口直连飞控 TELEM:serial:///dev/ttyUSB0:57600(波特率按飞控侧设置);
  • 经数传/仿真:udp://:14540。

• PX4 侧需确认 TELEM 口已配 MAVLink 且 offboard 心跳未被占用。

4. 串口硬件(吊舱侧,最容易翻车)

• 协议为 115200 8N1 无校验(规格 §2.1)。先确认吊舱串口电平:
  • RS232 → 必须加电平转换或直接用 USB 转串口模块(FTDI/CH340,推荐, 免折腾 GPIO UART,设备号 /dev/ttyUSB0);
  • TTL 3.3V → 可用 Pi GPIO14/15(/dev/serial0)。
• 用 GPIO UART 时(官方镜像自带 raspi-config):
  • sudo raspi-config → Interface Options → Serial Port:控制台选 No、 串口硬件选 Yes(等价于 enable_uart=1 + 关闭 serial-getty 抢占);
  • Pi 4B 上 /dev/serial0 默认指向 mini-UART(ttyS0,波特率随主频漂移), 115200 下不稳——在 /boot/firmware/config.txt 加 dtoverlay=disable-bt 把 PL011(ttyAMA0)换回来,/dev/serial0 随之改指 ttyAMA0 (想保留蓝牙改用 dtoverlay=miniuart-bt);
  • 必须同时清掉内核控制台(2026-09-28 实测踩坑):dmesg 出现 printk: legacy console [ttyS0] enabled 说明内核 printk 也在往同一个口 吐日志,与吊舱协议流混在一起(表现为能收几帧后 OSError errno 5 或 持续坏帧)。编辑 /boot/firmware/cmdline.txt(单行文件,务必先备份) 删掉 console=serial0,115200 / console=ttyS0,115200 后重启;
  • 串口静默后三连验证(缺一不可):ls -l /dev/serial0→ttyAMA0、 ps aux | grep "[a]getty" 无串口 getty、dmesg | grep -i "console \[" 不再出现 ttyS0;
  • Pi 是 3.3V 电平,绝不直连 5V/RS232 电平,会烧 GPIO。
• 接线三线:TX/RX 交叉、必须共地(GND),不共地是通讯乱码的第一大原因。
• 用户权限:sudo usermod -aG dialout $USER,重登录生效,否则 open 串口 Permission denied。

5. 时钟同步(规格表3 依赖)

• bridge._build_attitude 用宿主机 UTC 墙钟填表3 的年月日时分秒; Pi 4B 无 RTC,断电后时间是错的,吊舱会拿到错误时间戳。
• 上机后确认 timedatectl 显示 System clock synchronized: yes; 无网环境考虑给 Pi 加 RTC 模块,或由飞控 GPS 授时(需改代码,见 §8 已知问题)。

6. 配置文件(utils/config/pod_bridge.json)上机必改两处

字段	改成
pod_serial.port	实际设备号,如 /dev/ttyUSB0(留空会 fail-fast 报错,这是刻意的)
px4.connection_string	实际飞控连接,如 serial:///dev/ttyUSB1:57600

• 引导参数(guidance.*)全部是占位值,未经标定不得用于飞行决策; 首次实机只验证通讯收发,速度上限先调小。
• 配置加载拒绝未知键——改 JSON 时注意拼写,多写的键会直接报错(防呆设计)。

7. 上机验证顺序(每步过了再下一步)

1. 纯软件自测(无需任何接线): cd utils && ~/venv-pod/bin/python -m pytest tests/pod_bridge -q → 应 116 全绿 (全量 372 条;pod_bridge 含 sim_fc 的 21 条。单测已打桩 mavsdk 设定点类型, 与 libcmavsdk 原生库健康状态无关,也无需真实串口)。
2. 串口回环:USB 转串口模块 TX/RX 短接,跑一个 feed/echo 小脚本验证字节收发。
3. 只接吊舱:用仓库自带诊断脚本 python utils/pod_bridge/listen_pod.py /dev/ttyUSB0 --seconds 5 (加 --center 可同时下发归中 0x2B 验证下行);脚本自动统计帧数并判读, 遥测帧率 ≥48Hz(标称 60Hz 的 80%)退出码为 0 即链路正常。
4. 验证吊舱能否解算目标坐标(不接飞控,避免绕过这一步): python -m pod_bridge.sim_fc /dev/ttyAMA0 --seconds 60 --json phase1.json 由树莓派伪造 表3 喂给吊舱,看是否回 表4。这一步的结论直接决定后续架构取舍, 详见 docs/吊舱解算验证方案-模拟飞控喂表3.md。 ⚠ 跑它的时候关掉 listen_pod / pod_console / bridge —— 同一个串口不能两人占。
5. 只接飞控:Px4Gateway.connect 后确认 own_state().position_valid 为 True。
6. 全链路地面联试:电机不装桨,观察 offboard 心跳与引导输出。
7. 最后才考虑带动力测试。

8. 已知问题处置状态(2026-09-23 更新)

代码审查(2026-09-22)发现 4 项,其中 3 项安全相关缺陷已于 2026-09-23 修复, 新增回归测试 8 条(pod_bridge 测试 84 → 92,全量 348 条全绿):

1. Px4Gateway 四路遥测共用 OwnState.time_ms → 已修:OwnState 拆出 position_time_ms(仅 position 流刷新),引导的位置超龄判定改用它;
2. 表2-2 锁定状态(bit2)未参与引导门控 → 已修:PodBridge._pod_locked 要求遥测在 link.telemetry_timeout_ms 内且 bit2=锁定,表4 坐标才视为有效 (该配置项由此从死配置变为生效配置);
3. PodBridge.run 主循环无异常护栏 → 已修:单周期异常按「第 1 次 + 每满 100 次」告警并补发零速刹车保 offboard 心跳,任务不终止;
4. 表3 时间戳用宿主机墙钟而非 GPS 时间(见 §5)——仍未修,属可接受风险, 如需精确授时按 §5 对策处理。

9. 常驻运行(systemd 示例)

# /etc/systemd/system/pod-bridge.service
[Unit]
Description=Pod-PX4 Bridge
After=network.target

[Service]
ExecStart=/home/<user>/venv-pod/bin/python -m pod_bridge_app
WorkingDirectory=/home/<user>/code_drone-test/utils
Restart=always
RestartSec=3
StandardOutput=journal
StandardError=journal

[Install]
WantedBy=multi-user.target

• 热路径不打日志是设计使然(告警走 WarnThrottle),现场排查用 journalctl -u pod-bridge -f。
• 代码热路径按 10Hz 引导 + 20Hz 姿态下发,Pi 4B 单核占用可忽略,无需实时内核。

10. 本设备实测特性(2026-09-28 厂商确认 + 2026-10-08 实测)

• 本吊舱不含激光测距模块。后果:

  • 表2-2 激光测距字段恒为 0(无效),不可作为判据;
  • pod_bridge.json 的 link.require_laser_valid 必须为 false,否则引导 永久刹车(该闸门是为"有激光且锁定位置位粘滞"的机型准备的);
  • 🔴 无激光时吊舱不输出 表4(目标经纬度) —— 实测确认,2026-10-08。 详见 §10.0,这是本项目迄今最重要的架构性结论。

• 锁定位置位(表2-2 状态字节1 bit2)在目标丢失后不复位——实测观察; 表2-2 脱靶量是定长字段且协议没有无效标志位,丢失时表现为 0, 无法区分"不输出"与"输出 0"。 → 单靠 bit2 会在目标丢失后继续朝过期坐标飞,必须有第二判据(见 §8/§11)。

• 主动解除锁定有效:发 0x0E 停止跟踪 后 bit2 复位为未锁定,厂商测试软件的 锁定框同步消失(2026-09-28 实测)。

• ⚠ 0x0F「发现目标自动锁定」是常驻模式,不是一次性动作:0x0E 只停止这一次 跟踪,并不退出自动锁定——目标重新进入画面时吊舱会自动重新锁定,无需重发 0x07 / 0x0F / 0x10(实测结论,2026-09-28 纠正)。只有发了 0x08 目标识别关 才真正退出识别,此时才需要按 d / a 重新开启。

10.0 实测结论:无激光 → 表4 不输出(2026-10-08)

实验:用 sim_fc.py 以 20Hz 持续喂伪造 表3(lat 39.9042 / lon 116.4074 / rel_alt 50m,真实 UTC 递增时戳),同时观测下行。

结果:只收到 表2-2 遥测(约 60Hz),表4 一帧都没有。

判读:吊舱的目标地理解算依赖激光测距。没有距离输入时,它拿不到目标的 斜距,无法把视场角换算成地面坐标,于是根本不发 表4(不是发 0、不是发旧值)。 此前"无激光时如何解算高度/是否假设目标贴地"的问题随之作废——根本没解算。

直接后果(务必读完再决定下一步):

受影响项	后果
guidance.py 地理位置引导律	永久刹车。桥接层 bridge.py:169 的 target_valid 依赖表4;表4 恒缺 → _latest_target 恒 None → GuidanceLaw.update() 每周期走 _brake("载机位置或目标不可用/超龄")。安全方向正确(降级刹车、不会乱飞),但吊舱表4 这条引导路径在本设备上等于不存在
目标距离/坐标来源	必须改由我方自有链路提供:stereo_yolo 检测 → stereo_ranger 双目视距。吊舱只当作"稳定指向 + 表2-2 脱靶量"的伺服/传感器用
--auto-unlock(§10.1)	必然误触发,已实测禁用。见 §10.1
后续选型	若要保留吊舱侧目标定位,只能换带激光测距的吊舱型号,或外挂测距模块

尚未排除的两种可能(值得再花 10 分钟钉死):

1. 吊舱需要先真正锁定才解算,而本次测试未必锁定成功(bit2 未置位)。 → 复测时加 --detect person --auto-lock,并在汇总里确认"首次锁定"有值; 若锁定后仍无表4,结论才完全坐实。
2. 吊舱要求 表3 的时戳/位置有效性满足某种条件(例如 GPS 有效标志)。 → 可用 --freeze-time 做一次对照。

复测命令:python -m pod_bridge.sim_fc /dev/ttyAMA0 --detect person --auto-lock --seconds 60 --json phase1.json,退出码 1 = 仍无表4。

10.1 自动解锁机制(🔴 本设备实测禁用,2026-10-08)

pod_console.py --auto-unlock SEC 现按「锁定中 + 表4 超过 SEC 秒未更新」触发 0x0E。 该判据在本设备上 100% 误触发,不要用:因为 §10.0 实测确认表4 根本不发, last_tgt_s 恒为 None,而 pod_console.py:232 的条件把 last_tgt_s is None 直接当成超时 → 一旦锁定满 SEC 秒就发 0x0E,并且每 SEC 秒重复一次(与"假锁定"形成持续震荡:解锁 → 自动锁定 → 解锁 → …)。

待确认项	现状(2026-10-08 更新)
本设备无激光,锁定后到底发不发 表4	✅ 已实测:不发。判据前提不成立
表4 的实际发送频率	❌ 无从谈起(无输出)
解锁后是否自动重发 0x0F/0x10 重新捕获	不需要(0x0F 常驻),但这反而让误解锁的震荡可以一直循环,所以更不能用

候选替代判据(按可靠性排序):

1. 操作员按键 u(台架阶段推荐,零误杀);
2. 表4 超时(需先确认表4 存在);
3. 锁定持续超过 T 秒且从未收到表4 → 判为假锁定,解锁一次并告警(不循环);
4. 脱靶量恒为 0 持续 T 秒 —— 居中跟踪时也会为 0,误杀风险高,不推荐;
5. 由我方视觉链路(stereo_yolo / target_tracker)交叉验证 —— 最可靠,待集成。

飞行期的正确行为是刹车保护(现有 target_stale_ms 已覆盖),与"解锁以便重新 搜索"是两件事,不要混为一谈。

对自动解锁风险评估的修正:既然 0x0E 之后自动锁定仍生效、目标重现会自动锁定, 误触发一次 0x0E 的代价只是"本次跟踪中断、(我方)刹车一次",吊舱会自行恢复捕获 ——所以自动解锁的副作用可控,启用与否主要取决于触发判据准不准(表4 是否存在), 而不是担心解锁后锁不回来。