keita
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- pod_bridge: 协议G版编解码/地理位置引导律/PX4网关/串口链路/闭环主循环 - 含三项安全修复: position_time_ms拆分、表2-2锁定门控、run()异常护栏 - 测试92条全绿; 附树莓派4B(Ubuntu 24.04)部署注意事项与最小依赖清单
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2.4 KiB
Python
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"""pod_serial.py —— 吊舱串口链路（pyserial 8N1 + FrameParser 分帧）。
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文档：波特率 115200、无校验、8N1。本模块只做字节搬运与分帧，不理解帧语义：
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* poll() —— 非阻塞读取已到达字节（timeout=0 + in_waiting），喂 FrameParser，
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返回本次解析出的帧列表（粘包/半帧由 FrameParser 处理）；
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* send() —— 写入一帧已编码字节；
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* close() —— 关闭串口。
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非阻塞轮询设计便于与 asyncio 桥接主循环单线程协作（无需读线程）。PodLink 为
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duck-typed 接口，桥接层据此工作，测试可注入内存 FakePod，无需硬件。
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"""
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import logging
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from typing import List, Protocol, runtime_checkable
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from .protocol import FrameParser
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logger = logging.getLogger(__name__)
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@runtime_checkable
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class PodLink(Protocol):
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"""吊舱链路接口（PodSerial 实机实现 / 测试 FakePod 均满足）。"""
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def poll(self) -> List[object]:
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"""返回本次解析出的帧列表（Telemetry / TargetGeo 等）。"""
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...
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def send(self, data: bytes) -> None:
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"""写入一帧已编码字节。"""
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...
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def close(self) -> None:
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...
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class PodSerial:
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"""实机串口实现。pyserial 惰性导入：未装 pyserial 也能 import 本模块并用 mock。"""
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def __init__(self, port: str, baudrate: int = 115200,
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parser: FrameParser | None = None) -> None:
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if not port:
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raise ValueError("吊舱串口未配置: pod_serial.port 为空")
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import serial # 惰性导入
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self._ser = serial.Serial(
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port=port, baudrate=baudrate,
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bytesize=serial.EIGHTBITS, parity=serial.PARITY_NONE,
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stopbits=serial.STOPBITS_ONE,
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timeout=0, write_timeout=1.0,
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)
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self._parser = parser or FrameParser()
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logger.info("[PodSerial] 打开 %s @%d 8N1", port, baudrate)
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def poll(self) -> List[object]:
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waiting = self._ser.in_waiting
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if waiting <= 0:
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return []
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return self._parser.feed(self._ser.read(waiting))
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def send(self, data: bytes) -> None:
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self._ser.write(data)
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def close(self) -> None:
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try:
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self._ser.close()
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logger.info("[PodSerial] 串口已关闭")
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except Exception as exc:
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logger.warning("[PodSerial] 关闭异常: %s", exc)
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