keita 257721e035 实测记录: 无激光时吊舱不输出表4(目标经纬度) ...

20Hz喂伪造表3(lat39.9042/lon116.4074/rel_alt50m),只收到约60Hz表2-2,
表4一帧都没有。判读: 吊舱目标地理解算依赖激光测距,无斜距即不解算。

架构影响:
- guidance.py 引导律在本设备上永久刹车(bridge.py:169 target_valid 依赖表4),
  安全方向正确但吊舱侧不再提供目标坐标
- 目标距离/坐标必须改由自有链路 stereo_yolo -> stereo_ranger 提供
- --auto-unlock 实测禁用: pod_console.py:232 把 last_tgt_s is None 当超时,
  会一锁定就误解锁并与 0x0F 常驻自动重锁循环震荡
- 阶段2/阶段3 精度实验取消(前提不成立)

保留两种待排除可能: 未真锁定、表3时戳/有效性要求,给出复测命令。

2026-10-08 10:04:04 +08:00

..

__init__.py

新增pod_bridge吊舱桥接中间件(树莓派4B部署)

2026-09-23 14:38:23 +08:00

bridge.py

激光门控改为可配置, 本设备(无激光)置false

2026-09-28 15:22:14 +08:00

config.py

激光门控改为可配置, 本设备(无激光)置false

2026-09-28 15:22:14 +08:00

guidance.py

新增pod_bridge吊舱桥接中间件(树莓派4B部署)

2026-09-23 14:38:23 +08:00

listen_pod.py

新增send_control.py并给listen_pod.py加目标识别验证

2026-09-28 10:30:53 +08:00

pod_console.py

实测记录: 无激光时吊舱不输出表4(目标经纬度)

2026-10-08 10:04:04 +08:00

pod_serial.py

新增pod_bridge吊舱桥接中间件(树莓派4B部署)

2026-09-23 14:38:23 +08:00

protocol.py

新增pod_bridge吊舱桥接中间件(树莓派4B部署)

2026-09-23 14:38:23 +08:00

px4_gateway.py

新增pod_bridge吊舱桥接中间件(树莓派4B部署)

2026-09-23 14:38:23 +08:00

send_control.py

新增send_control.py并给listen_pod.py加目标识别验证

2026-09-28 10:30:53 +08:00

sim_fc.py

新增sim_fc.py: 模拟飞控喂表3验证吊舱解算(第1阶段)

2026-09-29 14:39:26 +08:00