 keita
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实测记录: 无激光时吊舱不输出表4(目标经纬度)
20Hz喂伪造表3(lat39.9042/lon116.4074/rel_alt50m),只收到约60Hz表2-2,
表4一帧都没有。判读: 吊舱目标地理解算依赖激光测距,无斜距即不解算。
架构影响:
- guidance.py 引导律在本设备上永久刹车(bridge.py:169 target_valid 依赖表4),
安全方向正确但吊舱侧不再提供目标坐标
- 目标距离/坐标必须改由自有链路 stereo_yolo -> stereo_ranger 提供
- --auto-unlock 实测禁用: pod_console.py:232 把 last_tgt_s is None 当超时,
会一锁定就误解锁并与 0x0F 常驻自动重锁循环震荡
- 阶段2/阶段3 精度实验取消(前提不成立)
保留两种待排除可能: 未真锁定、表3时戳/有效性要求,给出复测命令。
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2026-10-08 10:04:04 +08:00 |
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keita
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新增sim_fc.py: 模拟飞控喂表3验证吊舱解算(第1阶段)
- 伪造载机姿态/位置/时戳持续喂表3,单进程收发一体观测表2-2/表4
- 回答Q1(无激光是否仍解算表4)/Q2(表4实际频率)/Q3(丢失后行为)
- 自动判读「目标贴地」假设: 表4相对高度是否约等于喂入的载机高度
- 退出码0/1/2/3便于脚本串测; --json落逐帧采样供阶段2聚类分析
- 默认参数已敲定: lat=39.9042 lon=116.4074 rel-alt=50 rate=20Hz
- 纯软单测21条(注入fake serial), 全量回归372 passed
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2026-09-29 14:39:26 +08:00 |
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keita
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a2ca8bee0c
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纠正说法: 0x0F自动锁定是常驻模式, 0x0E只停当前跟踪
实测: 按u后并未放弃自动锁定, 只是目标丢失无法锁定, 目标重新入画仍会自动锁定,
无需重发0x07/0x0F/0x10; 只有0x08关识别才真正退出。同步修正脚本按键说明、
面板提示与部署文档§10/§10.1, 并据此下调自动解锁的副作用风险评级
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2026-09-28 16:50:19 +08:00 |
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keita
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fc364656ec
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记录0x0E解除锁定有效; 自动解锁判据转为待定项
实测0x0E停止跟踪后bit2复位(厂商软件锁定框同步消失); --auto-unlock 的触发判据
(表4超时)对本设备存疑(无激光时表4可能根本不发→一锁定就误解锁), 已在代码标注
风险并在部署文档新增§10.1列出待确认项与5种候选判据。全量351条通过
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2026-09-28 16:20:07 +08:00 |
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keita
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pod_console: 支持主动解除锁定 + 控制台不再刷屏
解除锁定: 按键u发0x0E停止跟踪, s=0x0E+0x08关识别, d开识别, a自动锁定, c归中,
q退出; --auto-unlock SEC 在锁定中表4超时SEC秒自动发0x0E(针对本吊舱锁定位置位
丢失后不复位); --unlock-on-exit 退出前解锁。
显示: 新增Renderer原地重绘(光标上移+清行, 不再清屏刷屏), 刷新默认0.5s,
事件行追加在面板下方; 非TTY输出改为每周期一行紧凑记录。
打桩验证: 自动解锁与退出解锁均正确发出0x0E
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2026-09-28 15:39:09 +08:00 |
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keita
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d255d22fc9
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激光门控改为可配置, 本设备(无激光)置false
链路: 新增link.require_laser_valid(默认true, 有激光机型的锁定位置位粘滞兜底);
本吊舱厂商确认不含激光测距 → pod_bridge.json 置false, 并加部署配置回归测试。
文档新增§10记录设备特性(无激光/锁定位置位丢失后不复位/脱靶量无无效标志位)。
全量351条通过(新增3条激光门控用例)
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2026-09-28 15:22:14 +08:00 |
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keita
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6589a5215c
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pod_console: 补自动锁定指令序列与状态字诊断
--auto-lock 追加0x0F发现目标自动锁定+0x10识别转跟踪(只发0x07常不锁定),
--motor-on 可先开电机0x27, 指令间200ms间隔; 面板新增状态字行(s1/s2/s3、
视频源、电机、自检)便于判断吊舱实际状态; 退出汇总改为分级排查指引。
打桩验证: 序列0x27/0x07(param_x=1)/0x0F/0x10 与状态字解析均正确
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2026-09-28 11:26:10 +08:00 |
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keita
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68ba92ff5b
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新增pod_console.py: 吊舱目标识别实时控制台
清屏刷新显示锁定/激光/脱靶量/框架角/目标经纬度与实时帧率, Ctrl+C 退出并
输出本次运行汇总(锁定次数、每次起止与时长、累计占比、激光变化);
--detect 可先开目标识别, --duration 可定时结束(默认无限), 非TTY输出保留事件流水
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2026-09-28 10:50:57 +08:00 |
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keita
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5340a5da07
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新增send_control.py并给listen_pod.py加目标识别验证
send_control.py: 单帧表2-1指令下发(名字/数值均可解析, --list列全部控制码)
listen_pod.py: --detect {person,drone} 下发0x07目标识别开(参数X 0人车/1无人机)
并跟踪锁定状态变化与首次锁定时刻; 打桩验证通过(0x2B帧校验和a6与规格样例一致)
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2026-09-28 10:30:53 +08:00 |
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keita
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11131e26c5
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listen_pod.py 串口EIO异常不再崩栈并给出排查提示
Pi板载UART典型故障(errno 5): 捕获后打印串口控制台占用/mini-UART不稳的
排查指引与改用USB转串口建议, 退出码1; 打桩复现验证通过
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2026-09-24 15:42:04 +08:00 |
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keita
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新增吊舱串口监听诊断脚本listen_pod.py
台架工具: 统计表2-2/表4帧数、打印首帧关键状态、按60Hz标称80%判读链路,
--center可下发归中验证下行; 打桩冒烟测试通过(帧解析/统计/判读/退出码)。
部署文档§7第3步改为引用该脚本
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2026-09-24 15:19:51 +08:00 |
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keita
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477ad5f5de
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新增pod_bridge吊舱桥接中间件(树莓派4B部署)
- pod_bridge: 协议G版编解码/地理位置引导律/PX4网关/串口链路/闭环主循环
- 含三项安全修复: position_time_ms拆分、表2-2锁定门控、run()异常护栏
- 测试92条全绿; 附树莓派4B(Ubuntu 24.04)部署注意事项与最小依赖清单
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2026-09-23 14:38:23 +08:00 |
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