code-test-drone/预定流程.md at ded17d7995a02c7caf8f24f5d41e23f8e0c88f52

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keita ded17d7995 实现预定流程全链路: 任务状态机 + 编排器 + 地面站 + 真机/SITL入口

- utils/task_runner: 6态状态机(WAIT→ARM_TAKEOFF→GOTO(L2)→TRACK(L1)→APPROACH→RTL)
  + 编排器(快照采集/状态动作) + 双层日志(事件JSONL/遥测CSV) + 吊舱控制指令(0x07/0x0F/0x0E/0x08)
- pod_bridge: ground_link 地面坐标UDP注入(超龄判无效,无激光替代表4);
  set_heading_servo_enabled() 运行时L1/L2切换(切换即reset清积分防输出跳变);
  pod_locked 提为公共门控; config 新增 ground_inject 段
- virtual_pod 模拟吊舱(无电机语义) + verify_px4 增量④仅飞控验证 +
  pod_sitl_test L1 SITL全流程(飞行编排不塞进 run_bridge, 保持纯offboard闭环入口)
- 入口: task_runner_sitl(VirtualPod+虚拟目标, SITL端到端跑通约1m24s) /
  task_runner_real(真串口+UDP注入+吊舱控制)
- 地面站 ground_station: 坐标注入 + 状态可视化(Flask)
- S1标定回填(2026-10-09): beta_sign=+1 / alpha_sign=-1, 加标定回归测试守护
- 新增测试: task_runner x4 + ground_link/virtual_pod*/bridge/px4_gateway 增量; 全量 483 passed
- 文档: 预定流程(需求) + 预定流程-操作指南(操作/待办) + L1方案补S1结论与实现状态

2026-10-13 15:50:32 +08:00

779 B

Raw Blame History

预定流程：

地面：某处出现了疑似可疑单位----|给出坐标

天空：等待 |解锁，接受坐标引导，追踪打击

代码层描述：地面部分工作已经实现，天空部分test.py已经给了一个大概的过程。目前就是需要改进该部分。

硬件层描述：目前已经测试完得到结论应势产品在无激光部分的情况下本身约等于一个做了目标检测的开发板，本质仍然没距离输入。

现行工作，需要把天空上的集成做完（让没距离输入时也能正常工作）。

需实现：1.完整的全流程可运行runner；2.配套的完整日志记录模块；3.配套的临时测试用地面坐标输入与摄像头可视化配套页面

779 B Raw Blame History

779 B

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