keita
df91b1110e
归档 legacy/：stereo_yolo/stereo_ranger/target_tracker 三包 + 175 条测试 + demo/配置/权重/三份规格；运行链路不再依赖，默认 pytest 446 条，归档测试按需运行。 目标有效性第二判据改为 LOS 运动学一致性（pod_bridge/los_consistency.py），删除 require_vision；pod_locked() 叠加该判据，状态机随之后退重搜。 自定义返航（task_runner/return_home.py）：保持转场高度回起飞点 → 恢复初始航向 → 垂直降落，不再爬 RTL_RETURN_ALT；未起飞/无起飞点/超时/异常仍退回 PX4 原生 RTL。 任务链安全兜底：主循环异常→紧急返航、stop 幂等、landing_stop 保留遥测、in_air 流复用+超时、解锁/起飞与吊舱识别仅执行一次、rtl_timeout 上限。 入口共享件拆到 utils/sitl_support.py；pod_sitl_test.py→l1_sitl_test.py；删除旧架构 test.py；相机脚本移入 tools/。 新增 .gitignore 并剔除历史误跟踪的 59 个 .pyc；requirements 按实际依赖重写；文档全面对齐，新增 legacy/README.md 与 tools/README.md。
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Python
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"""stereo_yolo —— 双目 YOLO 检测前端（规格：docs/双目YOLO目标识别需求说明.md）。
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在左右目图像上独立运行 YOLO 检测器，输出**符合 stereo_ranger 输入契约**的
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检测框列表（每目一个 DetectionFrame）；不做测距、左右目关联与立体校正。
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⚠ 全部参数为占位值：标定与地面验证完成前仅限台架/回放验证，不得接入实飞
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控制回路（需求说明 §7 红线同源）。
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"""
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from .config import StereoYoloConfig, load_from_json
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from .detector import UltralyticsDetector
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from .frontend import StereoYoloFrontend
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from .sbs import split_sbs
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__all__ = [
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"StereoYoloConfig",
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"StereoYoloFrontend",
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"UltralyticsDetector",
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"load_from_json",
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"split_sbs",
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]
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