keita
df91b1110e
归档 legacy/：stereo_yolo/stereo_ranger/target_tracker 三包 + 175 条测试 + demo/配置/权重/三份规格；运行链路不再依赖，默认 pytest 446 条，归档测试按需运行。 目标有效性第二判据改为 LOS 运动学一致性（pod_bridge/los_consistency.py），删除 require_vision；pod_locked() 叠加该判据，状态机随之后退重搜。 自定义返航（task_runner/return_home.py）：保持转场高度回起飞点 → 恢复初始航向 → 垂直降落，不再爬 RTL_RETURN_ALT；未起飞/无起飞点/超时/异常仍退回 PX4 原生 RTL。 任务链安全兜底：主循环异常→紧急返航、stop 幂等、landing_stop 保留遥测、in_air 流复用+超时、解锁/起飞与吊舱识别仅执行一次、rtl_timeout 上限。 入口共享件拆到 utils/sitl_support.py；pod_sitl_test.py→l1_sitl_test.py；删除旧架构 test.py；相机脚本移入 tools/。 新增 .gitignore 并剔除历史误跟踪的 59 个 .pyc；requirements 按实际依赖重写；文档全面对齐，新增 legacy/README.md 与 tools/README.md。
46 lines
1.4 KiB
Python
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"""告警节流测试（规格 §5：第 1 次 + 每满 100 次，带累计计数）。"""
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import pytest
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from stereo_ranger import WarnThrottle
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def test_first_and_every_hundred_emit():
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throttle = WarnThrottle() # 默认 every=100
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assert throttle.should_emit("a") is True
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for _ in range(98):
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assert throttle.should_emit("a") is False
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assert throttle.should_emit("a") is True # 第 100 次
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for _ in range(99):
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assert throttle.should_emit("a") is False
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assert throttle.should_emit("a") is True # 第 200 次
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assert throttle.count("a") == 200
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def test_categories_are_independent():
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throttle = WarnThrottle()
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assert throttle.should_emit("a") is True
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assert throttle.should_emit("b") is True
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assert throttle.count("a") == 1
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assert throttle.count("b") == 1
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assert throttle.count("never_seen") == 0
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def test_custom_interval():
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throttle = WarnThrottle(every=3)
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# 规格语义"第 1 次 + 计数每满 every" → 第 1/3/6 次打印
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assert [throttle.should_emit("a") for _ in range(6)] == [True, False, True, False, False, True]
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def test_clear_resets_counts():
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throttle = WarnThrottle()
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throttle.should_emit("a")
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throttle.clear()
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assert throttle.count("a") == 0
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assert throttle.should_emit("a") is True
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def test_invalid_interval():
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with pytest.raises(ValueError):
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WarnThrottle(every=0)
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