keita
df91b1110e
归档 legacy/：stereo_yolo/stereo_ranger/target_tracker 三包 + 175 条测试 + demo/配置/权重/三份规格；运行链路不再依赖，默认 pytest 446 条，归档测试按需运行。 目标有效性第二判据改为 LOS 运动学一致性（pod_bridge/los_consistency.py），删除 require_vision；pod_locked() 叠加该判据，状态机随之后退重搜。 自定义返航（task_runner/return_home.py）：保持转场高度回起飞点 → 恢复初始航向 → 垂直降落，不再爬 RTL_RETURN_ALT；未起飞/无起飞点/超时/异常仍退回 PX4 原生 RTL。 任务链安全兜底：主循环异常→紧急返航、stop 幂等、landing_stop 保留遥测、in_air 流复用+超时、解锁/起飞与吊舱识别仅执行一次、rtl_timeout 上限。 入口共享件拆到 utils/sitl_support.py；pod_sitl_test.py→l1_sitl_test.py；删除旧架构 test.py；相机脚本移入 tools/。 新增 .gitignore 并剔除历史误跟踪的 59 个 .pyc；requirements 按实际依赖重写；文档全面对齐，新增 legacy/README.md 与 tools/README.md。
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# tools/ —— 临时/台架小工具（不参与运行链路）
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这里放的是**一次性或台架用**的脚本，不被 `pod_bridge` / `task_runner` 引用，
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也不在 pytest 收集范围内。移动进来是为了让仓库根目录只保留现行入口。
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| 文件 | 用途 | 依赖 | 输出 |
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| `camera.py` | 双目相机棋盘格采集 + 标定 | `opencv-python`、`numpy` | `stereo_calib_images/`（图像）、`stereo_calib_params.npz`（内参/外参） |
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| `camera_test.py` | 单相机取流冒烟测试（索引/分辨率/帧率） | `opencv-python` | 无（窗口预览） |
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| `video_test.py` | HDMI 全屏预览（第二屏） | `opencv-python`、`numpy` | 无（窗口预览） |
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## 注意
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- 这些脚本会在**当前工作目录**下产出文件（`stereo_calib_images/`、`stereo_calib_params.npz`）。
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建议在 `tools/` 内运行，避免污染仓库根：
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```bash
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cd tools
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"D:/program file/conda/envs/pytorch/python.exe" camera.py
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```
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- 标定结果现归档在 `legacy/stereo_calib_params.npz`（对应已归档的双目链路）。
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当前运行链路**不需要**这些参数（吊舱不提供距离、双目未接入）。
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- 仓库根原有的 `camera.py` / `camera_test.py` / `video_test.py` 是同一批脚本，
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2026-10-20 移入本目录，内容未改。
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