2026.6.12小更新

README.md

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 - fc_test:获取飞控信息的测试脚本;
 - infer_camera_direct.py:通过摄像头检测目标并调用方法控制无人机;
 - infer.py:使用图片检测目标，仅用于测试环境;
-- infer_camera_modular.py:模块化处理过的摄像头检测与控制(未测试)
+- infer_camera_modular.py:模块化处理过的摄像头检测与控制(以确认链路基本通顺，但是无人机追踪效果如何尚未测试)
 - infer_camera_video.py:使用视频检测目标并调用方法控制无人机(用于测试,未调参)
 - gent_mission.py:尝试将视觉追踪与自动巡点飞行相结合(未测试，这应该是本项目一阶段的最终预期)
 - run_mission.py:自动巡点飞行的业务测试(未测试)
 #### drone_controller:控制模块
-- base_control.py:定义了部分基本动作的方法
+- base_control.py:定义了部分基本动作的方法(最新规划已改用路由，已弃置)
 - pid_counter.py:抽离出来的PID计算器
-- mission_manager.py:自动巡点飞行的控制模块
+- mission_manager.py:自动巡点飞行的控制模块(最新规划已改用路由，已弃置)
+- router_proxy.py:基于新路由的路由规则编写的相关代码
+- target_tracker.py:通过math库和numpy编写的简单目标跟踪
 #### 其他目录以及文件：
 - om:推理使用的.om文件
 - asset:用于基础测试的文件