2026.6.17小更新qgc生成虚拟无人机

2026-06-17 15:48:44 +08:00
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commit a4c3f3510b
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@@ -0,0 +1,44 @@
+import time
+from pymavlink import mavutil
+
+# 1. 连接到本地的 QGC
+# QGC 启动后会自动监听 UDP 14550 端口，这里该端口发送数据
+# source_system=1 表示伪装成系统 ID 为 1 的飞机
+gc_connection = mavutil.mavlink_connection('udpout:localhost:14550', source_system=1, source_component=1)
+
+# 2. 定义你想在地图上呈现的点的坐标（这里以北京天安门为例）
+latitude = 39.9042        # 纬度
+longitude = 116.4074      # 经度
+altitude = 50.0           # 高度 (米)
+
+print(f"虚拟无人机已启动，正在向 QGC 发送坐标: {latitude}, {longitude}")
+print("请打开 QGC 地图查看...")
+
+try:
+    while True:
+        # 3. 发送心跳包（必须发送，否则 QGC 不会理会后续数据）
+        # MAV_TYPE_QUADROTOR 表示伪装成一架四轴飞行器
+        # MAV_AUTOPILOT_ARDUPILOT 表示伪装成 ArduPilot 飞控
+        gc_connection.mav.heartbeat_send(
+            2,
+            3,
+            0, 0, 0
+        )
+
+        # 4. 发送 GPS 原始数据（GLOBAL_POSITION_INT）
+        # MAVLink 协议要求经纬度乘以 1e7（10000000）转换为整数
+        gc_connection.mav.global_position_int_send(
+            time_boot_ms=int(time.time() * 1000) & 0xFFFFFFFF,
+            lat=int(latitude * 1e7),
+            lon=int(longitude * 1e7),
+            alt=int(altitude * 1000),           # 毫米
+            relative_alt=int(altitude * 1000),  # 相对高度
+            vx=0, vy=0, vz=0,                   # 速度为 0
+            hdg=0                               # 朝向正北
+        )
+
+        # 每秒发送一次
+        time.sleep(1)
+
+except KeyboardInterrupt:
+    print("\n已停止发送。")