 keita
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5a944af4f5
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实现L1航向伺服(路线A1): 吊舱角度直入控制律 + 桥接胶水 + 干跑入口
- visual_track_control: ControlSnapshot 加可选 los_beta_deg/los_alpha_deg,
第④步角度直入优先否则回退像素路径(向后兼容); config 拆出 load_from_dict 供内嵌复用
- pod_bridge: BridgeConfig 内嵌 TrackingConfig + 新 HeadingServoConfig;
bridge._build_snapshot 合成 β/α(姿态来自PX4/角度来自吊舱,信号双路适配无电机),
step 按 heading_servo.enabled 切 L1/L2, DEGRADED_HOLD 补发刹车保 offboard 心跳;
run() 循环频率按生效律取(修 L1 频率错配)
- run_bridge.py: 闭环 CLI 入口, --dry-run(S2 只接吊舱不发offboard) 与实飞优雅停机
- 配置落 L1 首飞值(slow_approach/0.2mps、垂直压低、无电机仅用脱靶量)
- 新增测试 29 条(vtc5+config9+bridgeL1 10+runner5); 全量 401 passed
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2026-10-09 12:52:14 +08:00 |
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keita
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b147925d58
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新增L1航向伺服落地方案(无距离,优先实现)
核心结论: L1 不用新写控制律 —— TrackingControlLaw 第7步已内建无距离降级
(hold / slow_approach / exit), 复用其限幅/超龄/Coast/无距离/NED旋转(81测试保障)。
三个关键设计:
1. 航向信号用「框架角+脱靶量」而非只用脱靶量 —— 吊舱伺服会把目标保持居中,
脱靶量稳态≈0 没信号; 框架角才是目标相对机头的方位。且角度输入与 FOV 无关,
吊舱变焦不会失真(像素路径会)。
2. 接入路线 A1 推荐: ControlSnapshot 加可选 los_beta_deg/los_alpha_deg。
3. tracked 判据不能只信 bit2(实测不复位), 需第二判据。
含改动清单/配置外置/台架 S0-S5 步骤/风险表/L2 接口预留, 以及待拍板三项。
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2026-10-09 11:02:44 +08:00 |
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keita
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ddd8127753
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记录厂商答复: 该吊舱不允许二次开发
含义: 不能改固件让它输出表4或接受外部距离; 但表2-1控制指令仍开放,
吊舱仍可作传感器+执行末端。实际损失只有吊舱侧白送的目标坐标,而这部分
本就该由我方自算,故对本项目影响小于预期。选型结论: 不必为二次开发换型号。
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2026-10-09 10:24:23 +08:00 |
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keita
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5e7e0d9713
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钉死结论: 锁定后仍无表4,并补协议级硬证据
复测(--detect person --auto-lock, 60s): 表3 1200帧@20Hz, 表2-2 3599帧@60Hz,
首次锁定 0.13s 且全程保持, 表4 仍 0 帧。→ 排除「没锁定所以不解算」。
协议级硬证据: 激光测距字段只存在于表2-2(吊舱→控制器); 表2-1/表3 均无距离
输入字段, 故即便 stereo_ranger 算出距离也无法回灌让吊舱解算 —— 连补救通道都没有。
架构走向: 目标经纬度改由我方自算(视觉测距+载机GPS/姿态+吊舱框架角),
吊舱退化为伺服指向+脱靶量传感器。附待改点 bridge.py:169 / guidance.py 输入。
唯一翻盘途径: 问厂商无激光配置下表4是否设计上就不输出。
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2026-10-09 10:01:40 +08:00 |
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keita
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f17005a020
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文档澄清: --json 后是输出产物路径,非预置输入文件
phase1.json 只在 sim_fc.py 跑完后才生成,仓库内本就不该有。
统一改用绝对路径 ~/pod_logs/phase1.json,避免相对路径落在 utils/ 后找不到;
补充 §8.1.1 说明落盘结构(args/summary/samples)与 samples 为空的含义。
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2026-10-08 10:26:51 +08:00 |
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keita
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257721e035
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实测记录: 无激光时吊舱不输出表4(目标经纬度)
20Hz喂伪造表3(lat39.9042/lon116.4074/rel_alt50m),只收到约60Hz表2-2,
表4一帧都没有。判读: 吊舱目标地理解算依赖激光测距,无斜距即不解算。
架构影响:
- guidance.py 引导律在本设备上永久刹车(bridge.py:169 target_valid 依赖表4),
安全方向正确但吊舱侧不再提供目标坐标
- 目标距离/坐标必须改由自有链路 stereo_yolo -> stereo_ranger 提供
- --auto-unlock 实测禁用: pod_console.py:232 把 last_tgt_s is None 当超时,
会一锁定就误解锁并与 0x0F 常驻自动重锁循环震荡
- 阶段2/阶段3 精度实验取消(前提不成立)
保留两种待排除可能: 未真锁定、表3时戳/有效性要求,给出复测命令。
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2026-10-08 10:04:04 +08:00 |
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keita
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e1dbf081ab
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新增sim_fc.py: 模拟飞控喂表3验证吊舱解算(第1阶段)
- 伪造载机姿态/位置/时戳持续喂表3,单进程收发一体观测表2-2/表4
- 回答Q1(无激光是否仍解算表4)/Q2(表4实际频率)/Q3(丢失后行为)
- 自动判读「目标贴地」假设: 表4相对高度是否约等于喂入的载机高度
- 退出码0/1/2/3便于脚本串测; --json落逐帧采样供阶段2聚类分析
- 默认参数已敲定: lat=39.9042 lon=116.4074 rel-alt=50 rate=20Hz
- 纯软单测21条(注入fake serial), 全量回归372 passed
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2026-09-29 14:39:26 +08:00 |
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keita
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a2ca8bee0c
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纠正说法: 0x0F自动锁定是常驻模式, 0x0E只停当前跟踪
实测: 按u后并未放弃自动锁定, 只是目标丢失无法锁定, 目标重新入画仍会自动锁定,
无需重发0x07/0x0F/0x10; 只有0x08关识别才真正退出。同步修正脚本按键说明、
面板提示与部署文档§10/§10.1, 并据此下调自动解锁的副作用风险评级
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2026-09-28 16:50:19 +08:00 |
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keita
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fc364656ec
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记录0x0E解除锁定有效; 自动解锁判据转为待定项
实测0x0E停止跟踪后bit2复位(厂商软件锁定框同步消失); --auto-unlock 的触发判据
(表4超时)对本设备存疑(无激光时表4可能根本不发→一锁定就误解锁), 已在代码标注
风险并在部署文档新增§10.1列出待确认项与5种候选判据。全量351条通过
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2026-09-28 16:20:07 +08:00 |
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keita
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dbce0a862f
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pod_console: 支持主动解除锁定 + 控制台不再刷屏
解除锁定: 按键u发0x0E停止跟踪, s=0x0E+0x08关识别, d开识别, a自动锁定, c归中,
q退出; --auto-unlock SEC 在锁定中表4超时SEC秒自动发0x0E(针对本吊舱锁定位置位
丢失后不复位); --unlock-on-exit 退出前解锁。
显示: 新增Renderer原地重绘(光标上移+清行, 不再清屏刷屏), 刷新默认0.5s,
事件行追加在面板下方; 非TTY输出改为每周期一行紧凑记录。
打桩验证: 自动解锁与退出解锁均正确发出0x0E
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2026-09-28 15:39:09 +08:00 |
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keita
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d255d22fc9
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激光门控改为可配置, 本设备(无激光)置false
链路: 新增link.require_laser_valid(默认true, 有激光机型的锁定位置位粘滞兜底);
本吊舱厂商确认不含激光测距 → pod_bridge.json 置false, 并加部署配置回归测试。
文档新增§10记录设备特性(无激光/锁定位置位丢失后不复位/脱靶量无无效标志位)。
全量351条通过(新增3条激光门控用例)
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2026-09-28 15:22:14 +08:00 |
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keita
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6589a5215c
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pod_console: 补自动锁定指令序列与状态字诊断
--auto-lock 追加0x0F发现目标自动锁定+0x10识别转跟踪(只发0x07常不锁定),
--motor-on 可先开电机0x27, 指令间200ms间隔; 面板新增状态字行(s1/s2/s3、
视频源、电机、自检)便于判断吊舱实际状态; 退出汇总改为分级排查指引。
打桩验证: 序列0x27/0x07(param_x=1)/0x0F/0x10 与状态字解析均正确
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2026-09-28 11:26:10 +08:00 |
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keita
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68ba92ff5b
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新增pod_console.py: 吊舱目标识别实时控制台
清屏刷新显示锁定/激光/脱靶量/框架角/目标经纬度与实时帧率, Ctrl+C 退出并
输出本次运行汇总(锁定次数、每次起止与时长、累计占比、激光变化);
--detect 可先开目标识别, --duration 可定时结束(默认无限), 非TTY输出保留事件流水
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2026-09-28 10:50:57 +08:00 |
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keita
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5340a5da07
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新增send_control.py并给listen_pod.py加目标识别验证
send_control.py: 单帧表2-1指令下发(名字/数值均可解析, --list列全部控制码)
listen_pod.py: --detect {person,drone} 下发0x07目标识别开(参数X 0人车/1无人机)
并跟踪锁定状态变化与首次锁定时刻; 打桩验证通过(0x2B帧校验和a6与规格样例一致)
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2026-09-28 10:30:53 +08:00 |
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keita
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7e43e6302d
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部署文档补内核控制台坑: 仅关getty不够
实测: printk legacy console [ttyS0] 未清时内核日志混入吊舱协议流, 表现为
收几帧后 OSError errno 5; 补充 cmdline.txt 清理步骤与串口静默后三连验证
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2026-09-28 09:31:00 +08:00 |
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keita
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11131e26c5
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listen_pod.py 串口EIO异常不再崩栈并给出排查提示
Pi板载UART典型故障(errno 5): 捕获后打印串口控制台占用/mini-UART不稳的
排查指引与改用USB转串口建议, 退出码1; 打桩复现验证通过
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2026-09-24 15:42:04 +08:00 |
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keita
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50372e6623
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新增吊舱串口监听诊断脚本listen_pod.py
台架工具: 统计表2-2/表4帧数、打印首帧关键状态、按60Hz标称80%判读链路,
--center可下发归中验证下行; 打桩冒烟测试通过(帧解析/统计/判读/退出码)。
部署文档§7第3步改为引用该脚本
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2026-09-24 15:19:51 +08:00 |
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keita
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ccd31effee
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锁定mavsdk<4: v4为全新原生API与经典gRPC API不兼容
树莓派实测mavsdk 4.0.0无mavsdk.offboard/System/telemetry(LegacyModuleError),
且其原生库libcmavsdk.so有libstdc++符号问题; 3.x(最新3.17.4, aarch64 wheel可用)
为gRPC架构内嵌mavsdk_server, 无此问题。同步更新两份requirements与部署文档§2/§3
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2026-09-24 10:08:06 +08:00 |
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keita
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642b8bf224
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修正mavsdk自检方式: 4.x无mavsdk_server可执行文件
改为直接加载libcmavsdk.so(构造offboard设定点复现加载点)+ldd链接检查,
并注明单测全绿不证明mavsdk已装(测试已打桩脱钩)
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2026-09-24 09:52:18 +08:00 |
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keita
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e179aa322a
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部署文档目标系统回改为Raspberry Pi OS官方镜像
用户在Ubuntu镜像上遇串口问题换回官方镜像: §1改Bookworm(3.11)/Trixie(3.13)
口径, §3补libstdc++符号说明(GCC12+官方镜像均满足), §4恢复raspi-config与
/dev/serial0指引, §7注明单测已与原生库脱钩
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2026-09-23 18:00:30 +08:00 |
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keita
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4c1f5d3932
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mock单测与libcmavsdk原生库脱钩
conftest新增fake_mavsdk fixture打桩mavsdk.offboard设定点类型,
两组网关测试autouse启用。修复树莓派原生库符号缺失时纯mock测试误失败
(该问题在树莓派实测暴露: 348条全绿不依赖mavsdk原生库)
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2026-09-23 17:53:22 +08:00 |
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keita
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477ad5f5de
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新增pod_bridge吊舱桥接中间件(树莓派4B部署)
- pod_bridge: 协议G版编解码/地理位置引导律/PX4网关/串口链路/闭环主循环
- 含三项安全修复: position_time_ms拆分、表2-2锁定门控、run()异常护栏
- 测试92条全绿; 附树莓派4B(Ubuntu 24.04)部署注意事项与最小依赖清单
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2026-09-23 14:38:23 +08:00 |
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keita
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3a8e2c7f4b
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新增双目yolo实现python代码
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2026-09-14 15:05:03 +08:00 |
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keita
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538ae4c6c7
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双目测距方案重构与其他小修改
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2026-09-10 16:16:05 +08:00 |
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keita
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3325465359
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新增双目测距模块v1.0（未测试）
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2026-09-09 15:38:25 +08:00 |
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keita
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e689271621
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优化文件
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2026-09-07 15:38:48 +08:00 |
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keita
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e2dd4ab7f4
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优化文件
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2026-09-07 10:37:05 +08:00 |
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keita
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b031b2e71a
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!1 Add README.md
Merge pull request !1 from gitee-agent/N/A
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2026-09-04 08:37:43 +00:00 |
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gitee-bot
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50b251fc55
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Add README.md
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2026-09-04 08:22:30 +00:00 |
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keita
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d02b405c4f
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新增能运行的仿真脚本
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2026-09-04 16:15:28 +08:00 |
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 songhaoyu
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cb00322a50
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first commit
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2026-09-02 15:13:13 +08:00 |
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