 keita
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pod_console: 支持主动解除锁定 + 控制台不再刷屏
解除锁定: 按键u发0x0E停止跟踪, s=0x0E+0x08关识别, d开识别, a自动锁定, c归中,
q退出; --auto-unlock SEC 在锁定中表4超时SEC秒自动发0x0E(针对本吊舱锁定位置位
丢失后不复位); --unlock-on-exit 退出前解锁。
显示: 新增Renderer原地重绘(光标上移+清行, 不再清屏刷屏), 刷新默认0.5s,
事件行追加在面板下方; 非TTY输出改为每周期一行紧凑记录。
打桩验证: 自动解锁与退出解锁均正确发出0x0E
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2026-09-28 15:39:09 +08:00 |
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keita
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d255d22fc9
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激光门控改为可配置, 本设备(无激光)置false
链路: 新增link.require_laser_valid(默认true, 有激光机型的锁定位置位粘滞兜底);
本吊舱厂商确认不含激光测距 → pod_bridge.json 置false, 并加部署配置回归测试。
文档新增§10记录设备特性(无激光/锁定位置位丢失后不复位/脱靶量无无效标志位)。
全量351条通过(新增3条激光门控用例)
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2026-09-28 15:22:14 +08:00 |
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keita
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6589a5215c
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pod_console: 补自动锁定指令序列与状态字诊断
--auto-lock 追加0x0F发现目标自动锁定+0x10识别转跟踪(只发0x07常不锁定),
--motor-on 可先开电机0x27, 指令间200ms间隔; 面板新增状态字行(s1/s2/s3、
视频源、电机、自检)便于判断吊舱实际状态; 退出汇总改为分级排查指引。
打桩验证: 序列0x27/0x07(param_x=1)/0x0F/0x10 与状态字解析均正确
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2026-09-28 11:26:10 +08:00 |
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keita
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68ba92ff5b
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新增pod_console.py: 吊舱目标识别实时控制台
清屏刷新显示锁定/激光/脱靶量/框架角/目标经纬度与实时帧率, Ctrl+C 退出并
输出本次运行汇总(锁定次数、每次起止与时长、累计占比、激光变化);
--detect 可先开目标识别, --duration 可定时结束(默认无限), 非TTY输出保留事件流水
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2026-09-28 10:50:57 +08:00 |
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keita
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5340a5da07
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新增send_control.py并给listen_pod.py加目标识别验证
send_control.py: 单帧表2-1指令下发(名字/数值均可解析, --list列全部控制码)
listen_pod.py: --detect {person,drone} 下发0x07目标识别开(参数X 0人车/1无人机)
并跟踪锁定状态变化与首次锁定时刻; 打桩验证通过(0x2B帧校验和a6与规格样例一致)
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2026-09-28 10:30:53 +08:00 |
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keita
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7e43e6302d
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部署文档补内核控制台坑: 仅关getty不够
实测: printk legacy console [ttyS0] 未清时内核日志混入吊舱协议流, 表现为
收几帧后 OSError errno 5; 补充 cmdline.txt 清理步骤与串口静默后三连验证
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2026-09-28 09:31:00 +08:00 |
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keita
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11131e26c5
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listen_pod.py 串口EIO异常不再崩栈并给出排查提示
Pi板载UART典型故障(errno 5): 捕获后打印串口控制台占用/mini-UART不稳的
排查指引与改用USB转串口建议, 退出码1; 打桩复现验证通过
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2026-09-24 15:42:04 +08:00 |
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keita
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50372e6623
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新增吊舱串口监听诊断脚本listen_pod.py
台架工具: 统计表2-2/表4帧数、打印首帧关键状态、按60Hz标称80%判读链路,
--center可下发归中验证下行; 打桩冒烟测试通过(帧解析/统计/判读/退出码)。
部署文档§7第3步改为引用该脚本
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2026-09-24 15:19:51 +08:00 |
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keita
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ccd31effee
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锁定mavsdk<4: v4为全新原生API与经典gRPC API不兼容
树莓派实测mavsdk 4.0.0无mavsdk.offboard/System/telemetry(LegacyModuleError),
且其原生库libcmavsdk.so有libstdc++符号问题; 3.x(最新3.17.4, aarch64 wheel可用)
为gRPC架构内嵌mavsdk_server, 无此问题。同步更新两份requirements与部署文档§2/§3
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2026-09-24 10:08:06 +08:00 |
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keita
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642b8bf224
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修正mavsdk自检方式: 4.x无mavsdk_server可执行文件
改为直接加载libcmavsdk.so(构造offboard设定点复现加载点)+ldd链接检查,
并注明单测全绿不证明mavsdk已装(测试已打桩脱钩)
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2026-09-24 09:52:18 +08:00 |
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keita
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e179aa322a
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部署文档目标系统回改为Raspberry Pi OS官方镜像
用户在Ubuntu镜像上遇串口问题换回官方镜像: §1改Bookworm(3.11)/Trixie(3.13)
口径, §3补libstdc++符号说明(GCC12+官方镜像均满足), §4恢复raspi-config与
/dev/serial0指引, §7注明单测已与原生库脱钩
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2026-09-23 18:00:30 +08:00 |
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keita
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4c1f5d3932
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mock单测与libcmavsdk原生库脱钩
conftest新增fake_mavsdk fixture打桩mavsdk.offboard设定点类型,
两组网关测试autouse启用。修复树莓派原生库符号缺失时纯mock测试误失败
(该问题在树莓派实测暴露: 348条全绿不依赖mavsdk原生库)
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2026-09-23 17:53:22 +08:00 |
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477ad5f5de
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新增pod_bridge吊舱桥接中间件(树莓派4B部署)
- pod_bridge: 协议G版编解码/地理位置引导律/PX4网关/串口链路/闭环主循环
- 含三项安全修复: position_time_ms拆分、表2-2锁定门控、run()异常护栏
- 测试92条全绿; 附树莓派4B(Ubuntu 24.04)部署注意事项与最小依赖清单
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2026-09-23 14:38:23 +08:00 |
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3a8e2c7f4b
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新增双目yolo实现python代码
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2026-09-14 15:05:03 +08:00 |
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keita
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538ae4c6c7
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双目测距方案重构与其他小修改
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2026-09-10 16:16:05 +08:00 |
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keita
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3325465359
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新增双目测距模块v1.0（未测试）
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2026-09-09 15:38:25 +08:00 |
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keita
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e689271621
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优化文件
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2026-09-07 15:38:48 +08:00 |
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keita
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e2dd4ab7f4
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优化文件
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2026-09-07 10:37:05 +08:00 |
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keita
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b031b2e71a
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!1 Add README.md
Merge pull request !1 from gitee-agent/N/A
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2026-09-04 08:37:43 +00:00 |
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gitee-bot
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50b251fc55
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Add README.md
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2026-09-04 08:22:30 +00:00 |
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keita
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d02b405c4f
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新增能运行的仿真脚本
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2026-09-04 16:15:28 +08:00 |
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 songhaoyu
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cb00322a50
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first commit
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2026-09-02 15:13:13 +08:00 |
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