keita
df91b1110e
归档 legacy/：stereo_yolo/stereo_ranger/target_tracker 三包 + 175 条测试 + demo/配置/权重/三份规格；运行链路不再依赖，默认 pytest 446 条，归档测试按需运行。 目标有效性第二判据改为 LOS 运动学一致性（pod_bridge/los_consistency.py），删除 require_vision；pod_locked() 叠加该判据，状态机随之后退重搜。 自定义返航（task_runner/return_home.py）：保持转场高度回起飞点 → 恢复初始航向 → 垂直降落，不再爬 RTL_RETURN_ALT；未起飞/无起飞点/超时/异常仍退回 PX4 原生 RTL。 任务链安全兜底：主循环异常→紧急返航、stop 幂等、landing_stop 保留遥测、in_air 流复用+超时、解锁/起飞与吊舱识别仅执行一次、rtl_timeout 上限。 入口共享件拆到 utils/sitl_support.py；pod_sitl_test.py→l1_sitl_test.py；删除旧架构 test.py；相机脚本移入 tools/。 新增 .gitignore 并剔除历史误跟踪的 59 个 .pyc；requirements 按实际依赖重写；文档全面对齐，新增 legacy/README.md 与 tools/README.md。
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1.2 KiB
Python
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"""task_runner —— 任务编排器（预定流程.md 的天空侧任务级状态机）。
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把已通的 L1（航向伺服 TrackingControlLaw）与 L2（地理引导 GuidanceLaw）按任务阶段
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编排成一条可运行的全流程：
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WAIT → ARM_TAKEOFF → GOTO → SEARCH → TRACK → RTL
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* GOTO ：L2 地理引导飞向**参考点**（地面给的坐标是搜索起点，不是终点）；
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* SEARCH ：到达参考点后原地偏航扫视，靠吊舱/视觉找目标；超时未发现 → RTL；
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* TRACK ：L1 角度直入 + 无距离降级（slow_approach 缓慢靠近）；超时 → RTL；
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* RTL ：自定义返航（回起飞点 → 恢复初始航向 → 垂直降落），不爬高；
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异常/未起飞等情形兜底退回 PX4 原生 RTL。
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模块划分：
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* state_machine.py 纯逻辑任务状态机（无 IO，可单测）
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* runner.py 编排器（MAVSDK 飞行编排 + 状态机驱动 + PodBridge 闭环）
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* return_home.py 自定义返航纯逻辑（HomingController：转场/航向/高度）
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* pod_control.py 真机吊舱识别/锁定指令下发（0x07/0x0F/0x0E/0x08）
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* log.py 结构化任务日志（事件 JSONL + 遥测 CSV + 简报）
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