keita
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- utils/task_runner: 6态状态机(WAIT→ARM_TAKEOFF→GOTO(L2)→TRACK(L1)→APPROACH→RTL) + 编排器(快照采集/状态动作) + 双层日志(事件JSONL/遥测CSV) + 吊舱控制指令(0x07/0x0F/0x0E/0x08) - pod_bridge: ground_link 地面坐标UDP注入(超龄判无效,无激光替代表4); set_heading_servo_enabled() 运行时L1/L2切换(切换即reset清积分防输出跳变); pod_locked 提为公共门控; config 新增 ground_inject 段 - virtual_pod 模拟吊舱(无电机语义) + verify_px4 增量④仅飞控验证 + pod_sitl_test L1 SITL全流程(飞行编排不塞进 run_bridge, 保持纯offboard闭环入口) - 入口: task_runner_sitl(VirtualPod+虚拟目标, SITL端到端跑通约1m24s) / task_runner_real(真串口+UDP注入+吊舱控制) - 地面站 ground_station: 坐标注入 + 状态可视化(Flask) - S1标定回填(2026-10-09): beta_sign=+1 / alpha_sign=-1, 加标定回归测试守护 - 新增测试: task_runner x4 + ground_link/virtual_pod*/bridge/px4_gateway 增量; 全量 483 passed - 文档: 预定流程(需求) + 预定流程-操作指南(操作/待办) + L1方案补S1结论与实现状态
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492 B
Python
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Python
"""task_runner —— 任务编排器（预定流程.md 的天空侧任务级状态机）。
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把已通的 L1（航向伺服 TrackingControlLaw）与 L2（地理引导 GuidanceLaw）按任务阶段
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编排成一条可运行的全流程：WAIT → ARM_TAKEOFF → GOTO → TRACK → APPROACH → RTL。
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模块划分：
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* state_machine.py 纯逻辑任务状态机（无 IO，可单测）
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* runner.py 编排器（MAVSDK 飞行编排 + 状态机驱动 + PodBridge 闭环，A3）
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