keita
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归档 legacy/：stereo_yolo/stereo_ranger/target_tracker 三包 + 175 条测试 + demo/配置/权重/三份规格；运行链路不再依赖，默认 pytest 446 条，归档测试按需运行。 目标有效性第二判据改为 LOS 运动学一致性（pod_bridge/los_consistency.py），删除 require_vision；pod_locked() 叠加该判据，状态机随之后退重搜。 自定义返航（task_runner/return_home.py）：保持转场高度回起飞点 → 恢复初始航向 → 垂直降落，不再爬 RTL_RETURN_ALT；未起飞/无起飞点/超时/异常仍退回 PX4 原生 RTL。 任务链安全兜底：主循环异常→紧急返航、stop 幂等、landing_stop 保留遥测、in_air 流复用+超时、解锁/起飞与吊舱识别仅执行一次、rtl_timeout 上限。 入口共享件拆到 utils/sitl_support.py；pod_sitl_test.py→l1_sitl_test.py；删除旧架构 test.py；相机脚本移入 tools/。 新增 .gitignore 并剔除历史误跟踪的 59 个 .pyc；requirements 按实际依赖重写；文档全面对齐，新增 legacy/README.md 与 tools/README.md。
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# legacy/ —— 已归档的「双目 + YOLO」可选感知后端
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> 归档日期：**2026-10-20**
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> 自 2026-10-19 起，**光电吊舱取代双目 + YOLO，成为唯一目标源**。运行链路是
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> `pod_bridge` → `task_runner` → PX4（见仓库根 `README.md` 与
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> `.workbuddy/memory/ARCHITECTURE.md` §11）。
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> 这里的内容**不参与运行链路，也不在默认 pytest 收集范围内**。保留原因：日后若要
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> 重新引入双目作为「独立身份旁证」或「距离源」，可从本目录恢复；对应的设计文档
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> 也一并归档。
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## 归档内容
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| 路径 | 原位置 | 说明 |
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|---|---|---|
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| `utils/stereo_yolo/` | `utils/stereo_yolo/` | 双目 YOLO 检测前端 |
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| `utils/stereo_ranger/` | `utils/stereo_ranger/` | 双目稀疏测距 |
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| `utils/target_tracker/` | `utils/target_tracker/` | 多目标追踪 + 主目标选举 |
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| `utils/tests/{stereo_yolo,stereo_ranger,target_tracker}/` | 同名 | 共 175 条单测 |
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| `utils/demo_*.py` | `utils/demo_*.py` | 三个演示（track_control / stereo_ranger / stereo_yolo） |
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| `utils/config/stereo_*.json` | `utils/config/` | 对应配置 |
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| `utils/assets/` | `utils/assets/` | demo 占位素材 |
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| `models/yolo26n-drone.pt` | `models/` | YOLO 权重（5.2MB） |
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| `docs/双目*.md` | `docs/` | 三份双目规格/作业指导 |
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| `stereo_calib_params.npz` | 仓库根 | 双目相机标定结果 |
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## 怎么跑归档测试（默认不跑）
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归档代码依赖 `utils/` 里的 `visual_track_control`（控制律仍在运行链路中），
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所以需要同时把两处加进 `PYTHONPATH`：
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```bash
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cd legacy/utils
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PYTHONPATH="../../utils" "D:/program file/conda/envs/pytorch/python.exe" -m pytest -q
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```
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预期 **175 passed**（111 stereo_ranger + 36 stereo_yolo + 28 target_tracker）。
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## 怎么跑归档 demo
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```bash
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cd "D:/ProgramData/code_drone-test"
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PYTHONPATH="utils;legacy/utils" "D:/program file/conda/envs/pytorch/python.exe" legacy/utils/demo_stereo_ranger.py
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```
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> `demo_stereo_yolo.py` 需要 `ultralytics` 与 `legacy/models/yolo26n-drone.pt`
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> （demo 内按 `legacy/` 为仓库根解析相对模型路径）。
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## 若要正式接回
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不要直接 `git mv` 回来就完事：先读 `ARCHITECTURE.md` §11.1 的约定 ——
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需要给 `PodBridge` 增加「距离源」与「独立旁证源」两个**显式注入点**，
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并重新评估 Pi 4 的算力预算（YOLO 双路推理在 Pi 4 上跑不动实时）。
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