keita
df91b1110e
归档 legacy/：stereo_yolo/stereo_ranger/target_tracker 三包 + 175 条测试 + demo/配置/权重/三份规格；运行链路不再依赖，默认 pytest 446 条，归档测试按需运行。 目标有效性第二判据改为 LOS 运动学一致性（pod_bridge/los_consistency.py），删除 require_vision；pod_locked() 叠加该判据，状态机随之后退重搜。 自定义返航（task_runner/return_home.py）：保持转场高度回起飞点 → 恢复初始航向 → 垂直降落，不再爬 RTL_RETURN_ALT；未起飞/无起飞点/超时/异常仍退回 PX4 原生 RTL。 任务链安全兜底：主循环异常→紧急返航、stop 幂等、landing_stop 保留遥测、in_air 流复用+超时、解锁/起飞与吊舱识别仅执行一次、rtl_timeout 上限。 入口共享件拆到 utils/sitl_support.py；pod_sitl_test.py→l1_sitl_test.py；删除旧架构 test.py；相机脚本移入 tools/。 新增 .gitignore 并剔除历史误跟踪的 59 个 .pyc；requirements 按实际依赖重写；文档全面对齐，新增 legacy/README.md 与 tools/README.md。
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Python
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"""split_sbs 裁切测试（需求说明 §2.3：sbs 单流形态）。"""
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import numpy as np
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import pytest
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from stereo_yolo import split_sbs
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def test_split_returns_left_and_right_halves():
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image = np.zeros((4, 10, 3), dtype=np.uint8)
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image[:, :5] = 1
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image[:, 5:] = 2
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left, right = split_sbs(image)
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assert left.shape == (4, 5, 3) and right.shape == (4, 5, 3)
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assert (left == 1).all() and (right == 2).all()
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def test_odd_width_rejected():
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with pytest.raises(ValueError, match="宽度须为偶数"):
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split_sbs(np.zeros((4, 9, 3), dtype=np.uint8))
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def test_non_image_rejected():
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with pytest.raises(ValueError, match="宽度须为偶数"):
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split_sbs(np.zeros((9,), dtype=np.uint8))
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