keita
df91b1110e
归档 legacy/：stereo_yolo/stereo_ranger/target_tracker 三包 + 175 条测试 + demo/配置/权重/三份规格；运行链路不再依赖，默认 pytest 446 条，归档测试按需运行。 目标有效性第二判据改为 LOS 运动学一致性（pod_bridge/los_consistency.py），删除 require_vision；pod_locked() 叠加该判据，状态机随之后退重搜。 自定义返航（task_runner/return_home.py）：保持转场高度回起飞点 → 恢复初始航向 → 垂直降落，不再爬 RTL_RETURN_ALT；未起飞/无起飞点/超时/异常仍退回 PX4 原生 RTL。 任务链安全兜底：主循环异常→紧急返航、stop 幂等、landing_stop 保留遥测、in_air 流复用+超时、解锁/起飞与吊舱识别仅执行一次、rtl_timeout 上限。 入口共享件拆到 utils/sitl_support.py；pod_sitl_test.py→l1_sitl_test.py；删除旧架构 test.py；相机脚本移入 tools/。 新增 .gitignore 并剔除历史误跟踪的 59 个 .pyc；requirements 按实际依赖重写；文档全面对齐，新增 legacy/README.md 与 tools/README.md。
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# code_drone-test Python 依赖（运行链路）
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# 按 utils/ + ground_station/ + tools/ 的实际 import 核对（2026-10-20 精简后）
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# ---- 运行链路核心 ----
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mavsdk<4 # ⚠ 锁 <4：v4 为全新原生 API，经典 gRPC API（System/offboard/telemetry）已移除
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pyserial # 吊舱串口（pod_bridge.pod_serial，惰性导入）
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# ---- 地面站页面 / 视频（ground_station.app + video_source）----
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flask # 页面与 API
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opencv-python # RTSP 拉流 / MJPEG 推流；tools/ 下相机脚本也用
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numpy # video_source / tools 图像处理
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# ---- 测试 ----
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pytest # utils/tests 运行链路单测（446 条）
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# ---- 可选：已归档的感知后端（仅跑 legacy/ 时需要）----
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# ultralytics # legacy/utils/stereo_yolo 真模型推理路径
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# torch # ultralytics 依赖
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