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Python
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import time
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from pymavlink import mavutil
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# 1. 连接到本地的 QGC
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# QGC 启动后会自动监听 UDP 14550 端口，这里该端口发送数据
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# source_system=1 表示伪装成系统 ID 为 1 的飞机
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gc_connection = mavutil.mavlink_connection('udpout:localhost:14550', source_system=1, source_component=1)
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# 2. 定义你想在地图上呈现的点的坐标（这里以北京天安门为例）
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latitude = 39.9042 # 纬度
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longitude = 116.4074 # 经度
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altitude = 50.0 # 高度 (米)
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print(f"虚拟无人机已启动，正在向 QGC 发送坐标: {latitude}, {longitude}")
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print("请打开 QGC 地图查看...")
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try:
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while True:
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# 3. 发送心跳包（必须发送，否则 QGC 不会理会后续数据）
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# MAV_TYPE_QUADROTOR 表示伪装成一架四轴飞行器
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# MAV_AUTOPILOT_ARDUPILOT 表示伪装成 ArduPilot 飞控
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gc_connection.mav.heartbeat_send(
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2,
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3,
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0, 0, 0
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)
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# 4. 发送 GPS 原始数据（GLOBAL_POSITION_INT）
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# MAVLink 协议要求经纬度乘以 1e7（10000000）转换为整数
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gc_connection.mav.global_position_int_send(
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time_boot_ms=int(time.time() * 1000) & 0xFFFFFFFF,
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lat=int(latitude * 1e7),
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lon=int(longitude * 1e7),
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alt=int(altitude * 1000), # 毫米
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relative_alt=int(altitude * 1000), # 相对高度
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vx=0, vy=0, vz=0, # 速度为 0
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hdg=0 # 朝向正北
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)
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# 每秒发送一次
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time.sleep(1)
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except KeyboardInterrupt:
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print("\n已停止发送。") |